Aktiverade passiv dynamisk walker
Att göra en vandrande robot är fortfarande en utmaning. Forskare och beslutsfattare föreslog robotar baserat på statiska walking (centrum av massan är alltid ovanför mitten av trycket), men denna typ av promenader är mycket långsam.
Dynamisk promenader kunde erhållas med kriteriet"ZMP", innebär det att roboten har att behålla ZMP (ögonblick nollpunkten) inne i basen av hans stöd för att bibehålla dynamisk balans.
Kontroll av ZMP är svåra att kontrollera. Det kan mätas med kraft sensorer på fötterna eller beräknas med simuleringar.
ASIMO är en av de vackraste exemplet på vad vi kan åstadkomma med hjälp av metoden ZMP, men det är kanske svårt för beslutsfattare. Slutligen är av Asimo energiförbrukning mycket hög jämfört med människor
En annan strategi kallas "passiv dynamisk walking". Du kan hitta mycket fina exempel på webben. Dessa "robotar" kan gå ner en liten lutning. Dessa robotar går som två inverterad pendel (på varje ben), men de förlorade lite energi på varje steg för steg övergång. De kan gå downslope eftersom lutningen gav dem några potentiella energi att återvinna den energi som förlorade under steg för steg övergången.
Här kan du hitta ett fint exempel på en 3D utskrivbara robot heter "vinglig" (http://www.thingiverse.com/thing:170932) (). Dessa passiva vandrare har några gemensamma punkter: de har böjda fötter, fria höfter och de använder inte elektronik för att gå! (http://youtu.be/DtdJB49f4Yk)
Sedan några år försökte vissa forskare få dem att gå på plan mark genom att lägga till bara den kraft de behöver till återvinna energin de lös under steg för steg övergången. Dessa slags robotar kallas "manövrerad passiv dynamisk walker".
Detta instructable kommer att förklara hur man bygger en. Den ursprungliga mekaniska designen inspirerades från vinglig. Jag ändrade bara storlek för att ha tillräckligt plats att inkludera servon. Denna typ av robotar beskrevs först av Russ Tedrake under sin doktorsavhandling på MIT. Som ni kan se, är Russ Tedrake nu chef för centrum för robotics på MIT (https://groups.csail.mit.edu/locomotion/russt.html). Det är därför det kan intressant för att titta på hans första projekt! Doktorsexamen är ganska imponerande om matematiska aspekter, men han använde roboten är relativt lätt att buid.
Denna robot har böjda fötter och en gratis höft. 4 servon är styra snett och anklarna sagittal ståndpunkter. En MPU 6050 används för att köra Medio laterala servon vid rätt tid att uppnå belastningsutjämning mouvement på plan mark. Genom att köra Antero-Posterior servon ställning, kan vi modifiera positionen för centrum av massan av roboten. När det passerar framför mitten av krökning av fötterna, roboten börjar gå.
Är du färdig?