Arduino Nano baserat Hexbug Scarab Robotic Spider
Idén:
För att bygga en programmerbar robot spindel baserat på Hexbug Scarab, utrustade med följande sensor suite:
[video]
Ultrasonic avstånd sensor
- Hinder för IR-sensorer/utrustning
- Gyroskop
- Accelerometer
- Laserpekare
Roboten ska kunna göra en massa saker. Bland dem:
- Flytta framåt, bakåt, och rotera.
- Bibehålla riktningen
- Upptäcka och undvika hinder
- Upptäcka att vara upp och ned eller på sidan
- Flash-lysdioder, peka riktningen med en laserstråle
Eftersom Scarab har Arduino Nano ombord, kan den programmeras att utföra olika åtgärder, bland annat som tjänstgör som en fysisk plattform för att köra programmerbara steg i motsvarande logotypen programmeringsspråk.
Beslutet att ha två sensorer för att upptäcka hinder kommer från det faktum att var och en av sensorerna har sina begränsningar:
- Ultraljud sensor identifierar inte mjuk objekt (t.ex. en nalle)
- IR-sensorn upptäcker inte svarta objekt
(En svart Nalle är fortfarande något en utmaning för denna Scarab...)
När scarab upptäcker ett hinder, utför den en "dans".
En dans är en sekvens av rörelser Scarab utför för att hjälpa den att besluta hur man ska gå runt ett hinder. Några av danssteg är bara på kul och show-off.
För närvarande utför scarab 3 olika danser, som han väljer slumpmässigt framför varje hinder:
- Slumpmässigt sväng höger eller vänster 90 grader och gå i den riktningen i 5 sekunder. Försök flytta i ursprungliga riktning.
- Stoppa och mäta avståndet till hindret vid 30 grader åt höger och vid 30 grader åt vänster. Försök sedan gå i riktning mot mätning med högsta avståndet till hindret.
- Tillbaka av lite och sedan köra dans #1 (slumpmässiga) - Detta är bara en lite mer engagerade än #1 dans.
När Scarab drivs upp, behöver det att kalibrera gyrot. Det måste vara helt stilla, och på en horisontell yta. Scarab kalibrering gyro, blinkar en gul lampa. Om Scarab flyttas eller skakas under kalibreringen, en röd lampa börjar blinka, och kalibreringen startas om.
Om Scarab vänds upp och ner, det stannar och åter börjar kalibreringen. Detta återställer också riktning Scarab försöker upprätthålla.
Om Scarab inte kan flytta, antingen på grund av vissa allvarliga hinder eller låga batterier, blinkar alla tre lampor med en liten relativa fördröjning (varselljus).
För mobila användare: "PR-video" av detta projekt finns på YouTube här.