Billiga odometry för din hjulförsedda robot!

För det gångna året har jag byggt en stor hjulförsedda robot, och jag ville genomföra odometry in i den.
Men jag ville inte spendera mycket pengar på den så jag hittade en DIY sätt.
I detta Instructable kommer jag visa dig en låg-budget (men också låg noggrannhet) metod för odometry använda en kodare disk, IR-lysdioder och phototransistors.

Vad är odometry?
Här är Wikipedias definition: "Odometry är användningen av data från att flytta sensorer att uppskatta förändras i position över tid. Odometry används av vissa robotar, vare sig de är ben eller hjul, för att uppskatta (inte avgöra) deras position i förhållande till en startande läge. "

Varför genomföra den?
Om din robot har två drivhjul som bifogas varje en motor, ska du verkligen har problem med ett hjul vänder snabbare än annan, särskilt när du använder lågpris motorer.
Detta resulterar i roboten inte kör perfekt rak vilket kan vara en verklig smärta.
Genomförandet av odometry, du kan inte bara göra din robot disk rak, men också mäta hur långt det drösen.