En annan enklare inverterad pendel Robot
Detta är en förbättrad version av min tidigare instructable med titeln "A enkla och mycket lätt inverterad pendel balansera Robot". Det finns fyra fördelar i denna version.
- Lättare att få ett material
- Färre material som behövs
- Enklare program för att balansera sig själv
- Högre stabilitet i balansering
Jag har publicerat den ursprungliga versionen på engelska och japanska. Jag har fått ett stort antal framgångsrika kommentarer med video (t.ex. 1, 2, 3, 4, 5) till japanska versionen men sällsynt till engelsk version. Först och andra punkterna ovan är baserade på kommentarer till den ursprungliga versionen på engelska. Dessa två förbättringar kan eliminera en barriär från invånarna utanför Japan. Under införandet video nedan, några Detaljer för var dessa fyra punkter beskrivs.
:
[Inledning Video]
:
(1) digital Gyro-Sensor
I den ursprungliga versionen en gyro modul med två analog utgång sensorer (* 1) används. Men utanför Japan, det är inte lätt att få det eller dess motsvarande produkt (* 2). I denna version som en gyro modul med en sensor i digital utgång av STMicroelectronics används. Det är lätt att få det eller dess motsvarande produkt i eller utanför Japan.
(* 1) Sensor för analog utgång har ingen konstant värde för utdata i vila. Det behövs därför att mäta värdet av produktionen i statiska tillstånd innan balansera sig själv i den ursprungliga versionen. Men det behövs inte i denna version.
(* 2). Gyro modulen används i den ursprungliga versionen har vinkelformig acceleration kontaminering i vinkelformig hastighet genom dess HPF. Därför är en fin lödning skyldig att avbryta denna kontaminering. Det krävs dock inte i denna förbättrade version.
:
(2) enda motorn förarens IC
Den inverterade robot som vi skulle göra här har två motorer. I den ursprungliga versionen driva två ICs dem respektive. Men i denna version endast en IC enheter två motorer.
:
(3) ingen Timer bibliotek i programmet
I den ursprungliga versionen en timer bibliotek, Ms Timer2, används i program för hantering av avbrott (* 1). I denna version inte avbryta hantering eller ingen timer bibliotek används i programmet (* 2).
(* 1) Min ursprungliga projektet inleddes med en numerisk simulering på dator. Avbryta hanteringen följer det.
(* 2). Se nedan.
:
(4) buller minskning steg i programmet
I programmet, en annan översyn görs också att minska bullret i tillverkat av gyro modul (* 2).
(* 2). Ett alternativt program med dessa korrektur lades till min ursprungliga (tidigare) instructable.
:
I efter steg jag kommer inte att undvika samma uttalanden beskrivs i den ursprungliga versionen att göra denna instractable en komplett.
* En japansk version för detta instructable är tillgänglig.