En enkel och mycket lätt inverterad pendel balansera Robot

Låt oss göra en enkel inverterad balanserande robot, och driva den.
Du behöver bara en halv dag att göra dem, om du har en arduino och några material.

[en video av en robot som du skulle göra]

Inledning:
Efter några arbetar med arduino, har jag tänkt på att göra en inverterad pendel. Sedan hade jag två principer för projektet.

• enkelt som möjligt
• bootstrap (utan hänvisning till hemsida)

Även om de har hållits (* 1), det har krävt mer än hela veckan för att göra min robot balans själv. Så verkar enkelheten i min robot hållas i sin kropp, krets och program (kallas "skiss"). Den har bara en analog gyro-modul (på $4 (* 2)), två planet motorer (vid $1.5) och två analoga ICs (at $1.5) för att köra dessa motorer.

(* 1) Jag har hänvisat webbplatser för två ärenden. en formel för inverterad pendel och en felsökning gyro-modulen jag använde.
(* 2) 100 JPY = 1 USD jag använder som växelkursen.

Ett Lödfritt set av brödunderläggen i en bild ovan skulle visa sin enkelhet. Och en video enligt detta visar det fungerar tillräckligt bra.

En som har gjort en LED blinkar med arduino någonsin kunde montera sina inverterade roboten i en halv dag eller mindre enligt mitt recept nedan. Men jag tycker det liknar lösa ett pussel för att balansera på sina hjul. Alltså Visa jag en lösning i tre steg för att inte förstöra ett pussel. Jag önskar videor och bilder kunde täcka min dåliga engelska.

* En japansk version av detta instructable är tillgänglig också.

** Ytterligare information, Aug. 20 2014:
Ett enklare alternativ program, ver2.0, har varit tillgängligt i steg 5.

En annan version har publicerats senare, där en digital utgång gyro sensor produceras av STMicroelectronics används i stället för två analog utgång sensorer. Det är lättare att få det digitala gyrot utanför Japan. Och fina lödning i steg 2 krävs inte för det digitala gyrot.