Enkel 18dof Hexapod, Arduino nano (eventuellt med pololu maestro)
Här är en enkel hexapod som kan byggas för hand mycket snabbt. Den mekaniska konstruktionen är inte stor, men det är mycket i KYSSEN (hålla det dumt enkelt) stil och bör vara genomförbart i en helg för byggare av nybörjare till medellång erfarenhet.
Jag kommer inte att förbättra detta projekt någon gång snart, och människor verkar besöka min blogg från pololu, så jag tänkte jag skulle gå vidare och dokument som är. Jag byggde detta för en sophomore maskinteknik klass vid MIT. Ledningarna och sex ben gör det ser komplicerat, men eftersom benen är precis samma sak upprepas 6 gånger, det är enklare än det verkar. Dessutom har jag inte genomfört fjärrkontroller så all kod körs självständigt (noll input, flera output system).
Återigen, detta är dokumentation av exakta stegen i ett projekt som delvis arbetar. Ingen teoretisk underbyggnad för att designa din egen hexapod förklaras verkligen här.
En komplett bild in i byggprocessen finns här: 2.007 Hexapod (våren 2011). De första några bilderna på där är från aluminium Hexalinkagepod, baserade på Parallax boebot hexapod.
En uppsättning blogg inlägg finns här: http://orangenarwhals.blogspot.com/search/label/hexaringapod
Jag vill särskilt rekommendera det här inlägget: http://orangenarwhals.blogspot.com/2011/05/dreaming-of-dancing-hexapods-2007.html
En video som förklarar designprocessen på 7 minuter (detta instructables går in i konstruktionen men inte designen): http://youtu.be/qTh-OGA_LeM
och här är en video av det i slutet:
~ Vertikal bandsåg (om du inte har mycket tålamod med en rakkniv)
~ 1/4 '' plastfolie (någon rimlig tjocklek så att plasten är ganska stel är bra. Jag använde 1/4 '' ABS)
~ Ca 6'' av
~ 18 R/C servon (jag rekommenderar standard storlek, jag har sett hexapods med liten 9 g servon, men jag tror att det skulle vara svårt att skära ut hål för sådana servon för hand), komplett med "+" formad servo horn och servo centrera skruvar som bör komma med kit.
Jag använde 6 Hitec-311 och 12 Vigor VS-2 servon eftersom det var vad jag kunde rensa för.
~ Skruvmejsel
~ 4-40 bultar och låsmutter (ca 48 av dem), eller oavsett bultar passa genom din servo fläns hål (sida hålen). Minst 3/8 '' lång (nog för 1/4 '' plast eller Al och en låsmutter för att passa på där).
~ Borrmaskin och borr, helst också en drill press
~ Ratchet eller hylsnyckel för 4-40 bultar
~ Idealiskt, en vice eller klämma
~ Helst en horisontella bandsåg
~ Tillval: spillträ 2 x 4
~ Mäta instrument, linjalen eller vida helst bromsok
~ Tillval: gradning verktyg
Obligatoriska produkter (elektronik):
~ Arduino nano + skärbräda + manliga headers (för servon)
~ 6 Y-splitter servo kablar eller en pololu seriell servo controller (eftersom arduino standardbiblioteket stöder endast 12 servon). Jag köpte en 24ch en, men uppenbarligen behövde alla 24 ch, inte säker på varför jag gjorde det. >. <; men jag är en konservativ person och tenderar att göra stora inköp skull. Jag arbetar på fastställande av detta.
Jag antar att ett annat alternativ är att använda en arduino mega.
~ Laptop och USB-programmera kabel för din smak av arduino
~ Manliga Headers
~ Hoppare ledningar (eller av enstaka kabel lämplig för brödunderläggen)
~ Potentiellt några servo förlängningskablar, Kvinna-till-kvinna (och du sticka headers i dem att göra dem kvinna-till-man) kommer komma till hands.
~ Bakbord (förmodligen en standard 700 punkt ett är bäst om du lägger nano på bakbord)
~ Batteri pack (jag rekommenderar en rechargeable ackumulatorn smak av batteripaket, som 18 servon är strömkrävande)
~ ~ så kan du använda ett batteri 4xAA och det skulle vara bra (servon är nominellt 5V servon men de kommer att köra bra på 6v, de blir bara lite ryckiga eftersom deras kretsar/feedback + kontroller är utformade för 5v användning), men om de var alkaliska batterier (~ 3000mAh) de skulle springa ut efter en timme eller mindre av användning
~ ~ alternativt använda en LM7805 chip för att reglera ett lipo batteri pack, som löper på 7.4v, ner till 5V. Dessa linjärt tillsynsmyndigheter skingra den extra energin som värme. Hur du använder en, vänligen google "7805 tutorial". Till exempel, se: http://jumptuck.com/2011/11/15/voltage-regulation-friend-7805/.
Tid som krävs: 1 helg om du bara följa min design. Jag uppmuntrar dig att designa din egen hexapod dock när du ser hur lätt det är!
Vad jag använt ingår också en 2,007 (det är en kurs på MIT) carrier board (ser ut som https://sites.google.com/site/2007arduino/). Detta bara tar servo stiften fram för enkel åtkomst, som har en inbyggd skärbräda och en växling power regulator * som kan leverera upp till 3A på 5v, som är förmodligen tillräckligt för 18 servon. Det verkade fungera a-okay, men min kod bara haft 6 servon flyttar vid varje given tidpunkt.
Jag gjorde också min egen batteri pack ut några Sanyo UR18650U batterier som skänktes till LINJEVIKTER av Tesla. De är 3.6V, så jag gjorde en 2-serien, 3 parallella batteripack för en 7.2V 3.3Ah batteripaket. Detta är naturligtvis overkill. På 3,3 Ah och kontinuerligt ritning 3A, kunde jag köra min hexapod för över en timme. Jag har hittat att 10-20 minuter finns gott om runtime för hexapod.
* i motsats till en LM7805 linjär power regulator är en växling power regulator mycket effektivare.
Obs: Hexapod CAD-filerna för Solidworks 2012 och inte detaljerat och muttrar, de är endast för referens. Jag gjorde också en diameter kontra RADIUS-fel på kroppen, så kroppen är för stor.
==
Inskickad av LINJEVIKTER för Instructables Sponsring programmet.