Enkel 18dof Hexapod, Arduino nano (eventuellt med pololu maestro)



Hej,
Här är en enkel hexapod som kan byggas för hand mycket snabbt. Den mekaniska konstruktionen är inte stor, men det är mycket i KYSSEN (hålla det dumt enkelt) stil och bör vara genomförbart i en helg för byggare av nybörjare till medellång erfarenhet.

Jag kommer inte att förbättra detta projekt någon gång snart, och människor verkar besöka min blogg från pololu, så jag tänkte jag skulle gå vidare och dokument som är. Jag byggde detta för en sophomore maskinteknik klass vid MIT. Ledningarna och sex ben gör det ser komplicerat, men eftersom benen är precis samma sak upprepas 6 gånger, det är enklare än det verkar. Dessutom har jag inte genomfört fjärrkontroller så all kod körs självständigt (noll input, flera output system).

Återigen, detta är dokumentation av exakta stegen i ett projekt som delvis arbetar. Ingen teoretisk underbyggnad för att designa din egen hexapod förklaras verkligen här.

En komplett bild in i byggprocessen finns här: 2.007 Hexapod (våren 2011). De första några bilderna på där är från aluminium Hexalinkagepod, baserade på Parallax boebot hexapod.
En uppsättning blogg inlägg finns här: http://orangenarwhals.blogspot.com/search/label/hexaringapod
Jag vill särskilt rekommendera det här inlägget: http://orangenarwhals.blogspot.com/2011/05/dreaming-of-dancing-hexapods-2007.html
En video som förklarar designprocessen på 7 minuter (detta instructables går in i konstruktionen men inte designen): http://youtu.be/qTh-OGA_LeM
och här är en video av det i slutet:

Krävs objekt (hårdvara):
~ Vertikal bandsåg (om du inte har mycket tålamod med en rakkniv)
~ 1/4 '' plastfolie (någon rimlig tjocklek så att plasten är ganska stel är bra. Jag använde 1/4 '' ABS)
~ Ca 6'' av
~ 18 R/C servon (jag rekommenderar standard storlek, jag har sett hexapods med liten 9 g servon, men jag tror att det skulle vara svårt att skära ut hål för sådana servon för hand), komplett med "+" formad servo horn och servo centrera skruvar som bör komma med kit.
Jag använde 6 Hitec-311 och 12 Vigor VS-2 servon eftersom det var vad jag kunde rensa för.
~ Skruvmejsel
~ 4-40 bultar och låsmutter (ca 48 av dem), eller oavsett bultar passa genom din servo fläns hål (sida hålen). Minst 3/8 '' lång (nog för 1/4 '' plast eller Al och en låsmutter för att passa på där).
~ Borrmaskin och borr, helst också en drill press
~ Ratchet eller hylsnyckel för 4-40 bultar
~ Idealiskt, en vice eller klämma
~ Helst en horisontella bandsåg
~ Tillval: spillträ 2 x 4
~ Mäta instrument, linjalen eller vida helst bromsok
~ Tillval: gradning verktyg

Obligatoriska produkter (elektronik):
~ Arduino nano + skärbräda + manliga headers (för servon)
~ 6 Y-splitter servo kablar eller en pololu seriell servo controller (eftersom arduino standardbiblioteket stöder endast 12 servon). Jag köpte en 24ch en, men uppenbarligen behövde alla 24 ch, inte säker på varför jag gjorde det. >. <; men jag är en konservativ person och tenderar att göra stora inköp skull. Jag arbetar på fastställande av detta.
Jag antar att ett annat alternativ är att använda en arduino mega.
~ Laptop och USB-programmera kabel för din smak av arduino
~ Manliga Headers
~ Hoppare ledningar (eller av enstaka kabel
lämplig för brödunderläggen)
~ Potentiellt några servo förlängningskablar, Kvinna-till-kvinna (och du sticka headers i dem att göra dem kvinna-till-man) kommer komma till hands.
~ Bakbord (förmodligen en standard 700 punkt ett är bäst om du lägger nano på bakbord)
~ Batteri pack (jag rekommenderar en rechargeable ackumulatorn smak av batteripaket, som 18 servon är strömkrävande)
~ ~ så kan du använda ett batteri 4xAA och det skulle vara bra (servon är nominellt 5V servon men de kommer att köra bra på 6v, de blir bara lite ryckiga eftersom deras kretsar/feedback + kontroller är utformade för 5v användning), men om de var alkaliska batterier (~ 3000mAh) de skulle springa ut efter en timme eller mindre av användning

~ ~ alternativt använda en LM7805 chip för att reglera ett lipo batteri pack, som löper på 7.4v, ner till 5V. Dessa linjärt tillsynsmyndigheter skingra den extra energin som värme. Hur du använder en, vänligen google "7805 tutorial". Till exempel, se: http://jumptuck.com/2011/11/15/voltage-regulation-friend-7805/.

Tid som krävs: 1 helg om du bara följa min design. Jag uppmuntrar dig att designa din egen hexapod dock när du ser hur lätt det är!

Vad jag använt ingår också en 2,007 (det är en kurs på MIT) carrier board (ser ut som https://sites.google.com/site/2007arduino/). Detta bara tar servo stiften fram för enkel åtkomst, som har en inbyggd skärbräda och en växling power regulator * som kan leverera upp till 3A på 5v, som är förmodligen tillräckligt för 18 servon. Det verkade fungera a-okay, men min kod bara haft 6 servon flyttar vid varje given tidpunkt.

Jag gjorde också min egen batteri pack ut några Sanyo UR18650U batterier som skänktes till LINJEVIKTER av Tesla. De är 3.6V, så jag gjorde en 2-serien, 3 parallella batteripack för en 7.2V 3.3Ah batteripaket. Detta är naturligtvis overkill. På 3,3 Ah och kontinuerligt ritning 3A, kunde jag köra min hexapod för över en timme. Jag har hittat att 10-20 minuter finns gott om runtime för hexapod.

* i motsats till en LM7805 linjär power regulator är en växling power regulator mycket effektivare.

Obs: Hexapod CAD-filerna för Solidworks 2012 och inte detaljerat och muttrar, de är endast för referens. Jag gjorde också en diameter kontra RADIUS-fel på kroppen, så kroppen är för stor.

==
Inskickad av LINJEVIKTER för Instructables Sponsring programmet.

Se Steg
Relaterade Ämnen

Arduino Nano med DHT11, RTC DS1307 och LCD 16 x 2

Hej. Detta är min första Instructable, så jag hoppas det är OK.Detta är mitt Arduino Nano projekt med LCD med I2C board, RTC DS1307 och DHT11 sensor.För detta projekt jag använde Arduino Nano, RTC DS1307 klockan styrelsen, DHT11 givarkort, 16 x 2 LCD...

Arduino Nano med DHT sensor & OLED

I den här guiden beskriver jag hur man använder en DHT-sensor på en Arduino Nano och OLED-skärm.Steg 1: IntroHejMitt namn är Nick Hendriks och jag bor i Nederländerna. Jag har ingen erfarenhet med Arduino eller de komponenter som används, men jag vil...

Arduino Nano: Enkel SSD1306 I2C OLED Analog Display med Visuino

OLED-displayer är några av de coolaste och mest avancerade moduler som du kan använda i din Arduino projekt. De kommer i liten formfaktorn, och har mycket låg strömförbrukning samtidigt som den levererar ljusa levande färger. Några av de billigaste o...

Hexapod Arduino Pololu Maestro Servo Controll

Nach dem mein erster Versuch mit einem Hexapod, daran gescheitert war das die servon zu schwach waren jetzt ein neuer Versuch mit mit 10 Kg servon aus HK.Ausserdem habe ich mich für ein neuen Sevocontroller von Pololu entschieden. Steg 1: Material -...

Liten footprint Arduino Nano med USB-laddning krets (Li-Ion eller LIPO) som kan stänga av sig själv (mjuk spärren power)

När jag började min första Arduino projekt, insåg jag att jag behövde använda ett litet format Arduino så att jag kan bifoga den i min enhet. Att vara ny på Arduino, visste inte jag att alla de utmaningar som jag skulle ha med batteri förvaltning!Eft...

Arduino Nano: Debouncing och växla knappen med Visuino

Knapparna är ansluten till Arduino kan enkelt användas som på/av Vippbrytare. Tyvärr tenderar knapparna att skapa studsande buller när de ansluta/koppla bort, att göra funktionen växla otillförlitliga. Ljudet kan dämpas med en teknik som kallas Debou...

Arduino Nano med WIZ550io = lätt Internet

Jag älskar den Arduino Nano - det är en fin kompakt men ändå fullt fungerande version av Arduino Uno. Men när jag gick för att ansluta den till internet försvunnit alla det snyggt och prydligt litenhet under stora full storlek ethernet shield jag had...

DIY varm dryck Monitor - med hjälp av DS18B20 och Arduino Nano

Min flickvän har alltid ett problem att hon bränner sin tunga när hon smakar varma drycker. Då började jag tänka, kanske jag kunde skapa en enhet som förhindrar hennes brinnande tungan, så hon kan dricka sitt te och det har alltid perfekt och ville t...

Arduino Nano: Barometertryck och BMP180 temperaturgivare med Visuino

BMP180 är mycket populära kombinerade temperatur och barometriskt tryck Arduino sensorer. De kan användas för väderstationer, samt att mäta höjd.I detta Instructable, ska jag visa dig hur lätt det är att programmera Arduino att använda dem, med Visui...

Arduino Nano: Ansluta foto brytaren (slitsade Optocoupler) med Visuino

Slitsade Optocouplers (Foto vakuumbrytarna) är mycket användbara sensorer, ofta ingår i Arduino projekt att upptäcka position av rörliga föremål, mäta hastighet på rotation eller linjär rörelse, ofta händelser, och många andra.De är enkla att använda...

Arduino Nano: Temperatur och fuktighet DHT11/DHT21/DHT22 Sensormodul med Visuino

DTH11 / DTH21 / DTH22 och AM2301är mycket populära kombinerade temperatur och luftfuktighet Arduino sensorer.I detta Instructable, ska jag visa dig hur lätt det är att programmera Arduino att använda dem, med Visuino - en enkel att använda grafiska u...

RS485 Seriell kommunikation mellan Arduino Mega och Arduino Nano med Visuino

Ibland måste vi ansluta Arduino styrelser ligger långt bort från varandra. RS485 är ett mycket bekvämt sätt att ansluta styrelser med bara 2 kablar, och kan arbeta för ett avstånd på 1200 m (4000 ft). Det gör också flera styrelser kan enkelt anslutas...

Arduino Nano: Ultraljud Ranger(Ping) med Visuino

Vi alla vill veta hur långt Santa är julen här, och vad passar bättre för detta än Arduino med Ultraljud Ranger.I detta Instructable kommer jag visa dig hur lätt det är att ansluta Ultrasonic Sensor till Arduino och styra med hjälp av Visuino - en en...

Arduino Nano och Visuino: kontrollera servon med Joystick

Styra servon ansluten till Arduino med Joystick är mycket vanlig uppgift. Med hjälp av Visuino, en enkel att använda grafiska utvecklingsmiljön för Arduino, har att uppnå detta aldrig varit enklare!Observera att anteckningen på några av bilderna i de...

Arduino Nano och Visuino: styr Servo med Rotary Encoder

Det finns en hel del Instructables på hur man styr Servo med potentiometer, men ibland är det bra att styra med en Rotary Encoder. I detta Instructable kommer jag visa dig hur lätt det är att genomföra detta med hjälp av Visuino - en enkel att använd...

Arduino Nano: Invertera knappen med Visuino

Knappar och digitala växlar är en av de mest ofta använd sensorerna med Arduino. De är också enkelt att ansluta och använda från koden. Ibland emellertid knappen eller växeln ger Sant när vi behöver falskaoch False när vi behöver Sant. För att kompen...

Arduino Nano med Ethernet Shield

Jag köpte nyligen en Arduino Ethernet shield utformad för Arduino Uno och trodde jag kunde bara enkelt ansluta den till min befintliga Arduino Nano. Jag hade fel!Jag kunde inte hitta mycket information om hur du gör detta, förutom att vissa dokument...

Arduino Nano: Med Pull-Up Resistor med Visuino

En av de mest underutnyttjade funktionerna av Arduino är Pull-Up motstånd av Digital stiften. Vi vet alla att de är där, och ändå glömmer vi att vi kan använda dem, och hålla lägga yttre motstånd när de inte behövs. I detta Instructable kommer jag vi...

Arduino Nano: Bitmapp animation i SSD1306 I2C OLED uppvisning med Visuino

OLED-displayer är några av de coolaste och mest avancerade moduler som du kan använda i din Arduino projekt. Jag har redan gjort ett projekt som visar dig hur du kan skriva ut analoga värden på OLED-displayen. Nästan genast någon postat frågar hur ma...