Light Plotter with Intel Edison (7 / 16 steg)
Steg 7: Förstå geometrin för en sträng Plotter ("V" Plotter)
Innan vi kan komma igång med kod, är det viktigt att förstå hur motorerna kan flytta LED till exakt X, Y led i rymden som vi vill ha. Lyckligtvis för en förändring är matematik otroligt enkel.
Om vi kan räkna ut längden på S1 och S2, de två strängarna, och vi vet hur länge S1 och S2 för närvarande är, då allt vi behöver göra är ta (Sgoal-Scurrent)
Jag mäta stränglängden i "steg", dess verkliga längd är helt irrelevant.
- S1 och S2 är längderna hos de strängar som vi vill räkna ut
- (X, Y) är den punkt vi vill gå till
- RX är avståndet mellan de två block
- (0,0) är ursprunget (överst till vänster remskiva)
Vi har en position (X, Y) som vi vill gå till.
Pythagorus säger:
Och det är det!
Det finns vissa antaganden som görs här:
- Strängen inte sträcka (det gör)
- Motorerna har ingen vridmoment gräns (de gör)
- Det finns tillräcklig spänning på strängarna på alla koordinater (det finns inte)
Slutresultatet av dessa antaganden är att vi inte kan flytta (x, y) för nära kanterna (direkt under motorerna, eftersom en sträng kommer att få lös) eller till nära den "topp" (direkt mellan motorerna) eftersom spänningen kommer att vara för mycket och orsaka motorerna att hoppa över steg. Detta är allt lätt undvikas och kommer att hanteras i programmet.