Random sorteringsordningar

Att göra sängkamrat, omvandlas jag i princip min personliga säng till en autonom själv köra elbil. Låt inte dess möbler-ness lura dig. Det finns lite umph bakom detta. Sängen kan köra med en ihållande 8 HÄSTKRAFTER av kraft och kan topp upp till 25 hästkrafter under en begränsad tid. Den nuvarande toppfarten är okänd, men det är säkert snabbare än några bed bör gå. Det finns också en hel del vridmoment bakom den. Det har förts upp till minst 12 personer på en gång och har inte visat några märkbara tecken på avmattning.

Sängen var utformad för att stödja upp till 3.000 pounds värt av vikt, och är byggd runt en trä torsion box ram. Den centrala enhet kolumnen är kan stödja hela 3.000 pounds i sin egen rätt. Jag gjorde detta i fall sängen stött på en mycket ojämn yta och alla fyra yttre hjul fann sig från marken.

De yttre hjul har fjädrar att absorbera en del av chock och konto för ojämna ytor. Det finns dock ingen riktig fjädring att tala om, så det är inte precis ett fordon. En Jättegryta kan vara potentiellt devestating. Denna säng var till stor del avsedd för inomhusbruk inhemska.

Två drivhjulen är centralt under sängen. Med denna rullaordningen är sängen kan vrida på punkten som en tank genom att rotera hjulen mittemot varandra. Detta gör det kan flytta runt ganska kompetent i trånga utrymmen. Motorerna är kopplade till drivhjulen med en 20:1 växel minskning. Utan detta, skulle hela gå mycket - mycket - snabbt. Detta redskap reducer är i grunden en jätte mask drivmekanismen som minskar den sängen rörelse till Galleri-vänlig hastigheter.

Det finns två motorstarka DC motorer kontrolleras av två Alltrax motor styrenheter. Dessa styrenheter används vanligtvis i golfcarts och andra elektriska fordon. Min specifika modell kan hantera upp till 400 ampere. I motorisk kontroll krets finns det också en magnetventil för att utöva makt och en omvänd kontaktor för att vända motor riktning. Varje motor har en egen separat enhet krets och batteri bank. För närvarande arbetar drivsystem med 24V, men jag kan höjas till 48v för ökad hastighet. Resa någon snabbare än vad det är för närvarande stånd är dock sannolikt inte en bra idé. Det finns också två laddare för varje batteribank ombord.

Hela systemet styrs av en Arduino Mega som läser 12 ultraonic sensorer och gränssnitt Alltrax motor styrenheter. Logiken är ganska enkel. Det är i princip plocka en slumpmässig riktning att flytta, kontroll för att se om det finns något mycket nära av i denna riktning, och om allt är klart - går det sedan. Om det finns något i vägen, det plockar en annan riktning slumpmässigt och försöker igen. Det finns fyra säkerhet stötfångare som är anslutna till Arduino med avbrott. Om de drabbas, sängen omedelbart stannar och startar om sin rutin.

Detta kan tyckas enkelt och godtyckliga, men människor gränssnittet det som om det har intelligens och överväger dem purposefully. Eftersom denna robot är ganska stor, människor närma sig den som en jämlike och det skapar en relation mellan människa och maskin att ingen av mina andra mindre robotar har någonsin verkligen tycktes fånga.

Som redan nämnts, hela systemet byggdes runt min personliga Queen size bedframe och införlivade min faktiska madrass. Själva ramen var en standard Ikea låda ram. De aspekter av sängramen som underhölls inte längre särskilt strukturella, men snarare estetiska. Det är lite som att riva ner en hela byggnaden, men att hålla fasaden.