Robot Attiny2313 med Bluetooth HC06 och stegmotorer

Här ville jag lägga fram ett förslag av fordonet robot. Hjärtat av roboten är mikrokontroller ATtiny2313. Drev roboten är 2 stegmotorer. Inspiration för byggandet av min robot var andra projekt. I de flesta fall är detta projekt bygger på Arduino och servomotorer. I mitt fall använde jag inte den Arduino plattformen.

Programvara för min Attiny i C. Som tidigare nämnts använde jag i stället för servo motors stegmotorer. Det är kraftfull precision robot kontroll. Stepper motors arbeta här oberoende vad kan vrida höger och vänster. Nackdelen med att använda stegmotor är dock låg rotationshastighet som översätter till en hastighet av roboten. Som ni kan se i videon, är min robot inte alltför snabbt ;-) Ytterligare stegmotorer som jag använt har en inre gears. När det gäller precision kontroll jag dock mycket nöjd. Framhjulet är lånat från Lego av min son.

Systemet roboten gjordes på PCB. Konturen av plattan, jag klippte på min maskin cnc hemlagad (DIY). För makt, kan du använda batterier eller extern strömförsörjning. Därför. roboten att wireless jag använde uppladdningsbart batteri som är placerade i den nedre plattformen av roboten.
Att kommunicera med en robot använde HC06-modulen bloototh och Smartphone med android. I mitt fall, jag tog den universella tillämpningen att skicka tecken via Bluetooth (jag använde app: Bluetooth SPP Pro).

Som tidigare hjärta är robot mikrokontroller ATtiny2313. Syftet med systemet är att köra kommandon från din android-telefon eller surfplatta. Varje tecken postat i ASCII-kod är översatt till lämplig mängd microstepping impuls. Om roboten ska gå rakt på måste båda hjulen vända åt samma håll när det gäller roterande hjulet måste vända i motsatt riktning. Därför har att programmet varit skapade 4 funktioner motorstyrningen

1. LL - första motor vänster och andra vänster motor

2. LR - första motor och andra motor vänster höger

3. RR - första motor rätt och andra rätt motor

4. RL - första cykeln höger och vänster andra motor

Källkoden i C intresserad kan jag skicka e-post.

Här är bilder och cutscene av byggnationen.