3D tryckta fjärrstyrda BB8 Droid - gör kursen (7 / 8 steg)

Steg 7: Ta alla tillsammans

Nu när koden är inställd, kärnan är monterad och bollen och huvud är klar, kan få ihop allt och få ett fungerande projekt. Tuning PID-regulator inkluderas i det här steget.

• Placera kärnan inuti halva klotet, se till att hjulen rör insidan av klotet. Se till att det finns vissa tryck men inte för mycket, kärnan behöver för att kunna greppa bollen men också att kunna flytta.
• Koppla in batteriet på kärnan och ladda upp filen New_BB8_Code. Detta kommer att användas att ställa in PID-regulator.
• Skruva den andra hälften av området på bifoga kärnan inuti bollen. Placera huvudet ovanpå bollen där magneterna är.
• För att ställa in PID-regulator, finns det en lång men bra sätt att närma sig den. För dem som inte vet en PID-regulator används för att avgöra vilken hastighet bör motorerna köra så BB8 huvudet kommer att vara i upprätt läge. PID-regulator kommer att ha en ingång, utgång och setpoint. Input kommer från MPU6050. Normvärdet är önskad vinkel av huvudet, i detta fall 0 grader är önskvärt. Utdata är ändrade input att komma nära setpoint.
  1. Ange PID konstanter till noll.
  2. Långsamt öka värdet för P-konstant. Fortsätter att öka detta tills motorerna svara snabbt på luta.
  3. Nu öka-konstant. Detta bör vara ett lågt värde. Det ackumuleras fel snabbt över tiden.
  4. Ta upp D-konstanten. Den härledda komponenten fungerar mot rörelse, så det hjälper till att dämpa eventuella svängningar och minska överskridande.
  5. Spendera en bra tid tuning PID-regulator tills motorerna svara smidigt på rörelsen.
• Nu när PID-regulator är inställd, bör du kunna ansluta app till HC-06, ladda upp rätt kod och börjar att starta försök att kontrollera din BB8. Vissa frågor kan komma upp detta behov till vara arbetat ute.
• En viktig fråga som hände mig var att magneterna var till starka och lyfte kärnan inuti bollen. Detta hindrade de nedre hjulen från att röra insidan av bollen, så BB8 var inte kunna rulla. Detta försök åtgärda sträcker sig ut motorerna från fickan deras i så att hjulen röra insidan av bollen. Detta är vad fästad min problem.

BB8 bör vara redo att gå. Få alla batteriet laddas upp och ansluten till telefonen. Börjar försöka att styra honom och köra honom om så önskas. Om allt går bra, ska BB8 rulla runt i en fin jämn takt. Om det uppstår problem, gör ditt bästa för att avgöra frågan och fixa det.