Arduino & MPU-6050 IMU kontrollerade Bee Bot / stora Trak klona
Introduktion
https://github.com/lawsonkeith/Bee-bot
En enkel hjulförsedda robot som kan programmeras att följa en kurs. Roboten har ett tangentbord som accepterar rörelse kommandon och sedan kör dem. En ovanlig egenskap är att jag har använt en 6 DOF MEMS sensor för att göra alla navigering snarare än hjul kodare. Fördelen här är att vissa en 6DOF IMU är mycket lättare att integrera i någon plattform än hjul pulsgivare, också slip inte är en fråga. Nackdelen är att du inte vet hur långt du har färdats. Jag hoppades det skulle vara möjligt att göra vissa linjära vel/avståndsmätning med IMU men tyvärr det är drift är alldeles för hög och felen ackumuleras så det är bara exakt för ca 3s.
Min son ville bygga en av dessa som han använde en "Bee Bot" i skolan, det också påminde mig om den "Stora Trak" leksaker som var runt på 80-talet. Det har fått PID kontroll på väg så om du vill veta hur det fungerar här är en bra plattform sedan quad copters och balanserande robotar tenderar att krascha en hel del när du får konstanterna fel. Jag har bifogat en skarp IR avståndsmätare samt att förhindra roboten krascha in saker, det finns en talare att berätta när du har tryckt en knapp. Tanken är du programmera den för att navigera runt rummet dvs skicka den i köket och prova och programmera den att komma tillbaka etc. Du kan titta på en video av det gör en del hinder skatteundandragande och enkel navigering här: