Arduino själv balans registeransvarige med DIGITAL IMU, äntligen!

Vad är det?
DIY Segway/balans styrenhet med modern DIGITAL IMU sensor.
Programvara för en Arduino som gör det möjligt att läsa positionsdata från en av de nya DIGITAL accelerometer/gyroskop enheterna, bearbetar data med hjälp av Kalman filtrering (riktigt smart en) och sedan skickar kontroll signaler till en motor styrenhet så att din maskin till egen balans.

Min egen Balanserare dokumenteras också i min You Tube kanal här:Klicka

Varför göra det? Du har redan gjort ett liknande Instructable:
Jag skrev en Instructable 2010 beskriver en Segway stil skateboard med två motorer, två centrala hjul och en självbalanserande system med en Arduino som "hjärnan" och en kombination av fast stat gyroskop och accelerometer som sensorer för hur mycket maskinen luta.

Accelerometer och gyroskop används lagt ut en spänning från 0-5V proportionella till vinkeln på tilt från vertikalt (eller i fråga om styrelsen, nivån) position, men detta blir mycket svårt att hitta. Dessa kallas analoga tröghetsbaserad måttenheter (IMU).

Jag uppdaterade kontrollsystemet och försökt att göra det lättare att bygga som en Arduino "sköld" som en ny Instructable 2013, med en analog IMU fortfarande tillgängliga från Kina. Men nu, blir även detta en knepigt att få.

Så, äntligen, efter ett tag försöker, jag har lyckats att få denna kontrollsystem att arbeta med en Arduino och en allmänt tillgängliga digitala IMU, från Sparkfun. Detta kommunicerar med Arduino via s.k. I2C-protokollet.

Jag har använt kodavsnitt från hela webben, och jag hoppas jag har krediterats dem alla på toppen av Arduino skiss, som är knuten till steg 16.

Varför är detta en stor sak?
Människor har frågat mig för detta för ca 2 år nu. Det har inte varit lätt.
Big deal är att jag har testat det och det fungerar! ... vilket är alltid användbart när du står på saken.

Jag har också nyligen (December 2014) byggt en twin hjul skoter inspirerad av 1970-talet Raleigh Chopper med samma Sparkfun digital IMU: Raleigh helikopter inspirerat självbalanserande scooter.

Läs min tidigare Instructables först om du behöver ytterligare information om den faktiska fysiska konstruktionen av enheter av detta slag:
Den första skateboard 2010:

Uppdaterade styrsystemet 2013 med en bara-om-fortfarande-tillgängliga analoga IMU:

Min ursprungliga stora hemsida på alla saker själv balansera: https://sites.google.com/site/onewheeledselfbalancing/

Jag kommer att bygga detta Instructable ut med mer information som folk frågar mig frågor men jag sätter det upp rätt nu jag vet att folk har kämpat för att få den gamla analoga IMU, så nu har de ett alternativ.

Arduino kod som hör till steg 16. Anslutet till steg 16 är lite kod som bara tillåter dig att testa IMU och Arduino talar till varandra (det visar lutningsvinkel på din PC skärm följetong-Visa fönster) innan du ansluta all kringutrustning som deadman switch, styrning switch och så vidare (också användbart som en startpunkt för människor som vill använda den här för något annat).
En video av denna "IMU testare" kod arbetar och Visa vinkeln på tilt på en bärbar dator kan ses här:
https://www.youtube.com/watch?v=wwLp6DeW5Gk&feature=youtu.be

Nu måste jag ta bort det "ANALOG" Logon från skateboard.