Att man gör en DIY borstlös Gimbal med Arduino (4 / 14 steg)

Steg 4: Att göra Single Axis Servo Gimbal (del 2)

I föregående steg har vi lärt oss att det inte bättre fästa gyro till (1) kamera sida när du använder Servo Motor. Så Servo Motor är försökte ut igen med att fästa gyro till (2) support sida. Resultaten observerade är följande.

• Servomotor är inte bra där snabb acceleration eller retardation behövs
• Särskilt behöver den mer tid på retardation att stoppa
• Det är svårt att ändra acceleration eller retardation för varje Servo Motor

:

Figuren ovan visar förändringen i de vinkelformig hastigheten av ett Servo Motor från början till slut. Där fyra olika vinklar med 8, 15, 30 och 60 grader får och fyra rader i denna siffra representerar dessa vinklar respektive. Lutningen på varje rad visar vinkelformig acceleration. Vi kan veta acceleration från start och retardation att stoppa. Så siffran berättar följande.

• Accelerationen från start till maximal hastighet är nästan konstant och gemensam för alla vinklar ges.
• Å andra sidan retardation att stoppa sjunker stegvis men mönstret liknar varje annan vinkel tanke.
• Därför är den tid som krävs för att stoppa från maximal hastighet om två eller tre gånger längre än den tid som behövs för att nå maximal hastighet från början.
• När given vinkel är mindre än 15 grader, nådde den högsta hastigheten för denna motor aldrig från början till slut.

:

Tre första punkter ovan menar att Servo Motor utför stoppa rörelse mer noggrant än till start. Och sist punkt ovan innebär att Servo Motor inte kan svara snabbt nog på oregelbunden förändring av vinkeln. Så det säger oss att roterande hastighet (som högsta hastighet i stadig svarvning), en av de mest populära prestanda måttet på Servo Motor, är inte så kritisk i detta projekt.

Försiktig retardation Servo Motor att stoppa tros tänker undvika risken för vibrationer. Men denna försiktiga retardation förstör snabbt svar behövs för kamera gimbal. Vi kan se både Fördröjd start och släppa retardation till stoppa Servo Motor i dokumentär (3).

:

[DOKUMENTÄR (3)] Testa spårning hastighet av servomotor

:

Kamera gimbal måste kompensera mot oregelbunden rotation av sitt stöd. Därav krävs den motoriska drivande är det inte bara högre maximal hastighet, men också tillräckligt acceleration och retardation för snabb spårning.

Från denna synpunkt tros Servo Motor vara för mycket noga för att undvika risken för vibrationer på bekostnad av acceleration och retardation. Även om omfattningen av denna kompromiss beror på varje modell av Servo Motor, ger ingen tillräckligt kompensation som jag har testat. i dokumentär (4) nedan den bästa Servo Motor bland dem används, som har mindre kropp, högre hastighet och snabbare respons. Men vi kan inte känna igen att det fungerar på ett tillfredsställande sätt i videon.

:

[DOKUMENTÄR (4)] Det slutliga testet av Single Axis Servo Gimbal