Autonoma Sentry tornets (17 / 17 steg)
Steg 17: Operation
Tornet har fyra arbetslägen som autonomt växla stater, men det kan också konfigureras explicit med fjärrkontrollen.
Avväpnat (B-knappen):
LED: Den gröna lysdioden tänds.
SENSORER: Lidar mätvärden lagras mellanrum ungefär 10 grader. PIR avläsningar ignoreras.
LASER: Laser är på.
SERVO: Servo sveper ständigt med korta pauser medan samla LIDAR avläsningar.
Övrigt: Edison med ange denna stat på boot.
Beväpnade (knappen A):
LED: Den röda lysdioden tänds.
SENSORER: Lidar mätvärden lagras mellanrum ungefär 10 grader. PIR avläsningar ignoreras.
LASER: Laser är på.
SERVO: Servo sveper ständigt med korta pauser medan samla LIDAR avläsningar.
Övrigt: Tornet registrerar LIDAR avläsningar med 10 graders mellanrum över en 100 graders rörelseomfång. Om en sensor läsning har tagits tidigare och om det absoluta värdet av denna förändring är större än en viss tröskel, in tornet i bränning läget.
Bränning (knappen C):
LED: Den röda lysdioden tänds.
SENSORER: Lidar och PIR behandlingen ignoreras.
LASER: Laser är på.
SERVO: Den är pausad i nuvarande vinkel under bränning.
Övrigt: Detta är den enda staten när vapnet drivs via relä. Efter detonationen kommer att tornet gå för att sova för att tillåta en ny tidskrift laddas.
Sover (knappen D):
LED: Gröna och röda lysdioderna kommer att vara avstängd.
SENSORER: LIDAR avläsningar ignoreras, men PIR mätvärden lagras.
LASER: Laser är avstängd.
SERVO: Servo står stilla.
Övrigt: Enheten kommer att vänta tills PIR detekterar rörelse och ange avväpnade läge för att fortsätta samla avläsningar. Som är detta kommer att kräva någon att manuellt re-arm tornet med fjärrkontrollen. Koden måste redigeras för att växla till väpnade läge att ha en helt fristående lösning. Pistolen kan vanligtvis eld om tre separata tillfällen innan som kräver en ny tidskrift.