Bygga en Tricopter med Rotor bitar (27 / 36 steg)
Steg 27: Kalibrera accelerometern
I det här steget kommer vi att kalibrera accelerometern inbyggda KK2.1 flyg controller.
Nu när vi har utfört en sensor test att bekräfta att alla sensorer ombord på KK2.1 fungerar som förväntat, kan vi nu kalibrera accelerometern.
Redo för en mer lite teori innan vi gjort programmering i KK2.1? Jag tycker det är värt att veta lite om hur accelerometrar arbete innan vi kalibrera en på styrelsen flyg kontrollen. Först och främst är accelerometrar enheter som känna acceleration krafter. De kan upptäcka två olika typer av acceleration: statisk acceleration orsakad av jordens gravitation, och dynamisk acceleration krafter orsakade av rörelse. Så när vi kalibrerar våra accelerometer, ger vi det en nollreferens så att sensorn vet vilken riktning är nere (riktningen av gravitation).
KK2.1 sedan kan prata med accelerometern för att räkna ut vilken riktning är nere och det kan kombinera denna information med data från gyroskopet och data om den tricopter rörelse-relaterade acceleration att avgöra exakt hur tricopter orienterade i tredimensionella rymden.
Kalibrera accelerometern
Låt oss kalibrera accelerometern. Den mest kritiska delen av denna process är att inrätta vår kalibrering miljö korrekt. För att kalibrera våra accelerometer, måste vi tricopter vara helt nivå och på en fast yta. Så, med hjälp av ett vattenpass, hitta några fast yta i din arbetsplats som är helt plana. Det är värt den extra ansträngningen att se till att ytan är nivå eftersom om du kalibrera din accelerometrar medan tricopter i en icke-nivå position, din tricopter förmodligen kommer att glida runt i luften, vilket gör det svårare att flyga. Undvik att använda en slingrande tabell eller en swiveling pall eller något eftersom om du tricopter flyttas under kalibreringsprocessen accelerometer kommer det att kasta bort riktigheten av kalibrering.
Så placera tricopter på din valda jämnt underlag. Då, i menyn KK2.1, bläddra till ACC kalibreringsverktyg och klicka på Enter-knappen. KK2.1 kommer att säga att tricopter på en plan yta, som vi har gjort redan, så tryck på Enter-knappen igen. KK2.1 går sedan genom kalibreringen, som tar åtta sekunder eller så. Se till att du inte stöta tricopter eller tabellen under denna process. Och slutligen, kalibrerad accelerometer avläsningar visas.