Bygga en Tricopter med Rotor bitar (34 / 36 steg)

Steg 34: Trimma din Tricopter

Varje tricopter flyger bara lite annorlunda så måste du ställa in din tricopter inställningar. Denna sida går över grunderna i tricopter tuning.

Jag kanske har bedragit dig lite i det sista steget eftersom du inte är helt klar med din tricopter. Faktiskt bygga din tricopter endast får du en del av vägen mot framgång flyger. Du måste ställa in din tricopter inställningar för att optimera dess flyg egenskaper. I synnerhet måste du ställa in inställningarna "PI rulla och Pitch". Standardinställningarna ska få din tricopter flyger ganska bra, men återigen, varje tricopter flyger lite annorlunda och varje pilot kontrollerar deras tricopter lite annorlunda. Nyckeln till framgångsrikt trimma din tricopter, och jag tvivlar på att detta kommer att vara överraskande för er, är att veta vad varje flygningen regulatorns inställningar gör.

Nu, jag vill inte gå in på massor av matematik eller elektroteknik förklara det faktiska inre arbetet för en flygning controller PID loop i detta steg. Om du vill lära dig hur PID loopar arbete, finns det gott om information där ute som du kan nå med en snabb Google-sökning. I det här steget vill jag bara att täcka hur varje parameter i handkontrollen flyg PID loop inställningar påverkar den tricopter prestanda.

Alla dessa inställningar är tillgängliga från avsnittet PI rulle och tonhöjd i KK2.1 huvudmenyn.

P vinst

P vinna (vilket står för proportionell få) parametern reglerar i princip hur din tricopter prioriterar pilotens agerande kontra input från flygningen regulatorns inbyggda sensorer.

Ett högt värde för parametern P få innebär att avläsningarna från sensorerna kommer att vara mycket viktigt. Ett lågt värde av P få innebär att pilotens agerande kommer att vara mycket viktigt.

Om P få är för hög, kan du märka tricopter oscillerande eller typ av ryckningar i luften. Detta verkställer orsakas av flygningen regulatorns desperata försök att korrigera även de minsta sensorn avvikelserna. Om P få är för låg, känns craft trög och långsam att reagera på förändringar i orientering på kontroll indata. Det blir nog svårt att hålla tricopter luftburna om P få är för lågt eftersom tricopter kommer att vara beredda på dig, piloten, att göra det mesta av det arbete som behövs för att hålla och craft stabil, och våra hjärnor och våra tummar är tyvärr bara inte tillräckligt snabb för att göra snabba justeringar behövs för att hålla craft i luften.

Jag få

Jag vinst (som står för integrerad få) kontrollerar hur snabbt tricopter kommer att reagera på förändringar i vinkel orientering.

Med andra ord, låt oss säga att du flyger din tricopter och du vill att det ska gå framåt. Det gör luta vi tricopter framåt. Detta framåt tilt leder några av de tricopter lift bakåt i stället för alla hissen riktas nedåt, vilket gör tricopter gå framåt. När vi släpper pinnen, kommer tricopter tillbaka till en nivå position.

Varken den luta framåt eller tillbaka till en nivå position ske omedelbart fast. Det tar givetvis lite tid för tricopter att faktiskt flytta. Jag vinst styr i princip hur aggressivt tricopter försöker uppnå den utsedda tilt.

Om jag får är värdet för lågt, tricopter känns trög och långsam att bemöta kontroll ingång. Om jag vinna är för hög, tricopter kommer igen oscillerar i luften som det kämpar för att hålla en perfekt position.

Trim P vinst

Start med standardvärden, om du känner att din tricopter är lite för trög, Vrid upp P få i intervaller om fem tills du får den lyhördhet som du vill. Om du märker att din tricopter slutare i luften, få tillbaka P bort lite.

Tuning jag vinst

Börjar med standardvärden, om du märker din tricopter inte stoppa och stabilisera efter flytta pinnar och returnera dem till mitten, ökar jag vinst steg fem tills du får en snabbare svarstid. Du vill komma till en punkt där tricopter återvänder till en nivå position snabbt och inte vandra runt i luften.

Jag vinst värde är också användbart om du flyger i blåsiga förhållanden där det är viktigare för tricopter att korrigera sin kantiga ståndpunkt och inte få flyttas med vinden så mycket.