Chibikart: Snabb-prototyper en subminiatyr elektriska Go-Kart använder Digital fabrikation och Hobby komponenter (42 / 44 steg)

Steg 44: Slutförande och marken testning

Jag antar att du tog bort omedelbart efter steg 43 och började zippa runt oavsett utrymme du arbetade i... eller kanske du provat och det bara typ av stammade i början och aldrig riktigt gick. Det beror på

CHIBIKART MÅSTE VARA RULLE-IGÅNG!

Du har funnit en av de största svagheterna i Sensorlös motor drive - start! Chibikart måste vara rullande framåt långsamt - ca 2 km/h - innan registeransvariga positivt kommer att plocka upp motorerna.

Varför händer det? En mängd skäl, av vilka några är täckta i Scootertructable. Den största anledningen är att registeransvarige i regelbundna Sensorlös drive, pulser 2 av 3 motoriska trådarna och observerar spänning beteendet på den 3: e, undriven tråd. Den använder denna behandling - antingen en positiv pågående eller minskande spänning - att avgöra vilka slingrande till swich nästa. Detta fungerar bra om motorn är någorlunda normal - motstånd och inductancen av lindningarna är sådan att du kan få en tillräckligt hög spänning att upptäcka.

Den genomsnittliga R/C outrunner är purposefully såret för mycket låg R och L, eftersom de är avsedda att köras i höga hastigheter. Återanvända dessa saker för fordon är ofta en känslig uppgift att se till handkontrollen kan hantera motorerna. Även sensored registeransvariga, som har absolut positionsinformation av rotoren alltid, kan hejdas av hög puls strömmarna dessa motorer kan rita (R i huvudsak dikterar hur mycket ström som motorn kan rita och L dikterar hur snabbt det kan börja göra det).

Jasontrollers har en inre begränsande strömkretsen inställd på ca 25 ampere. Saken är den, 25 ampere i en typisk R/C outrunner av denna storlek inte skapar tillräckligt vridmoment, och inte heller påverkar det en signficant förändring i spänning i lindningarna. Därför Jasontrollers antingen 1. kan inte upptäcka resultatet av dess start pulse, eller 2. Start pulsen är inte tillräckligt för att flytta motorn alls, genererar ingen spänning puls som helst!

Varför har du plocka Sensorlös, då?!

Som omfattas i början, jag utformar enbart för enkelhet. Att lägga till Hall effekt magnet sensorer till en motor som du inte har den slingrande information (som spolen är på vilken fas) om är extremt svårt och kräver en hel del tuning. Sensorerna måste också vara just placeras samt kopplat till registeransvarige. Bokstavligen kan jag lägga till en annan 20 steg bara på Konfigurera sensorer.

Ännu värre, de sensorer förändringarna optimal position som motorn drar olika mycket aktuella och ändringar med olika hastigheter. En robust Sensorlös startas och körs algoritmen är mycket bättre, men också mycket svårare än en enkel stat-commutated sensored controller.

Till slut bestämde jag mig för den låga kostnaden och enkelheten i Jasontroller var värt rulle start du hade att ge till dig själv (eller till en vän). Chibikart1 har att göra detta också, så det inte är bara för att detta är en mer offentlig bygga.

Tips för att köra din Chibikart

1. Inte hoppa på och bara våningen - det blir lite antiklimax.
2. Använd din vänstra ben för att knuffa bort medan du strypning upp.
3. Försiktigt lätt i gasen i början. När fordonet är i rörelse, kan du ganska mycket göra vad som helst.
4. Öva "hump start". Detta är, tyvärr, precis vad det låter. Utföra en måttligt stark på plats höft dragkraft som du lätta på gasen. Som du dragkraft framåt, kroppens tröghet kommer att driva Chibikart framåt - bara tillräckligt för den registeransvarige att plocka upp.

Jag har massor av människor på video öva "hump start" och det är absolut lustiga. Personligen föredrar jag att vänster-ben-skjuta.