En annan enklare inverterad pendel Robot (9 / 9 steg)

Steg 9: Driva inverterad Robot via Serial Monitor

Nu har du en inverterad balanserande robot. Så låt oss Kontrollera det genom seriella monitor. Du kan göra den vända höger/vänster och gå framåt/bakåt.

1. Uppdatering den modifierade prov program fått i steg 8 enligt uppgifterna nedan
2. Ladda upp den uppdaterade en till Arduino använder IDE
3. Efter uppladdning, starta seriell övervaka från IDE
4. Välj "Ny rad" och "115200 baud" på nedre högra hörnet av serial monitor
5. Gör inverterad robot balansera sig enligt steg 6 (utan ett finger stöd i raderna 6 till 8)
6. Input numeriska värden i övre vänstra fönstret serial monitor och tryck på [Enter]
7. Se åtgärder eller ändring av din robot

:

[Tutorial för steg 9]

:

[Not 8]

Du kan styra din robot dynamiskt av seriell monitor från PC via USB-kabel. Till exempel du ingång "00" i serial monitor fönster och tryck på [Enter] får-tangenten och sedan robot '0' och '0' separat. Därför visar det vid en regelbunden vinkeln under två gånger utan att stanna.

• En '0' skickade gör robot sväng höger vid en regelbunden vinkel på plats
• En '1' skickade gör robot sväng vänster vid en regelbunden vinkel på plats
• Ett antal (n) '2' skickade gör robot accelerera framåt i förhållande till antalet (n)
• Ett antal (n) '3' skickade gör robot påskynda bakåt i förhållande till antalet (n)

:

[Update på prov skissen (för 4 platser)]

1) Kopiera följande 5 rader och klistra in dem mellan linjerna 17 och 18 i modifierade sketchen fått i steg 8.

int drct = 0;
booleska höger = false;
booleska vänster = false;
int fwdBck = 0;
Copyright (C) 2014 ArduinoDeXXX alla rättigheter reserverade.

(2) Kopiera följande 26 rader och klistra in dem över linje 32 i modifierade sketchen fått i steg 8, dvs ersätta dessa rader för "om (power > 0) {".

om (Serial.available()) {
drct = Serial.read();
Serial.println(drct);
}
om (drct == 48) {höger = sant;}
annat if (drct == 49) {vänster = sant;}
annat if (drct == 50) {fwdBck ++; drct = 0;}
annat if (drct == 51) {fwdBck--; drct = 0;}
om (just == true) {
analogWrite (6, 140);
digitalWrite (4, hög).
digitalWrite (5, låg);
analogWrite (9, 140);
digitalWrite (7, låg);
digitalWrite 8, hög.
Delay(40);
} else om (vänster == true) {
analogWrite (6, 140);
digitalWrite (4, låg);
digitalWrite 5, hög,
analogWrite (9, 140);
digitalWrite (7, hög).
digitalWrite (8, låg);
Delay(40);
} else om (power > 0) {
Copyright (C) 2014 ArduinoDeXXX alla rättigheter reserverade.

(3) Kopiera följande 4 rader och klistra in dem mellan raderna 55 och DL26 modifierade sketchen fått i steg 8.

drct = 0;
höger = false;
vänster = false;
Copyright (C) 2014 ArduinoDeXXX alla rättigheter reserverade.

(4) kopiera de följande 2 linjen och klistra in dem över linje 74 i modifierade sketchen fått i steg 8, dvs ersätta dessa rader för "sumPower = sumPower + makt.".

sumPower = sumPower + power + fwdBck * 4; 74A
Copyright (C) 2014 ArduinoDeXXX alla rättigheter reserverade.