En annan enklare inverterad pendel Robot (1 / 9 steg)

Steg 1: Samla material

Kropp (med TAMIYAS Pedagogiska konstruktion serien)

• En Universal plattan ange (2st.)
• En Universal Arm ange
• En Dubbel växellåda (vänster/höger oberoende 4-Speed, två likströmsmotorer ingår)
• En smal däck ange (36 mm, 55 mm Dia.)

Elsystem

• En Arduino UNO
• En liten Lödfritt set av brödunderläggen
• Några hoppare ledningar
• En motor driver IC (STMicroelectoronics L298N)

:

[Tutorial för steg 1]

:

[Kommentar för Gyro modul]

Här används en digital utgång gyro modul istället för analog utgång en. Denna modul är L3GD20 bärare. Därefter beskrivs i detalj i L3GD20. Jag har stött på med några problem nedan medan du använder den. Så rekommenderar jag dig att få 2 eller 3 moduler på en gång att isolera problemet.

:

(1) inkonsekvent tecken på Gyro utgång

Jag har försökt två gyro moduler med samma modellnummer alternativt veta enskilda skillnaden av modulen. Båda är gjorda av Akizuki-Denshi och de är L3GD20 bärare. Jag blev förvånad att tecknen på produktionen av dem är olika kring två axlar. Därför kan "R + ry" behöva skrivas om till "R - ry" på raden "DL29" i programmet i steg 5.

:

(2) onormal produktion av Gyro

En digital gyro modul används här skulle börja mata konstiga data av någon anledning (* 1). I så fall försöka koppla bort strömmen till modul eller Arduino. Om det misslyckas, en gång ladda upp ett mycket enkelt program med modulen till Arduino (* 2), och ladda upp programmet för en inverterad robot igen.

(* 1) Jag har sett noll värde i ett fortfarande tillstånd eller konstant värde i rörelse, även om jag inte vet orsakerna till dem väl.

(* 2). Enkelt program visas i pdf-filen "dgtlGYRO_L3GD20_SPI_recover.pdf" bifogas i slutet av steg 5.

:

(3) motsvarande eller alternativa Gyro modul

I detta instructable, en digital gyro modul AE-L3GD20 av Akizuki-Denshi används som en bärare för L3GD20 treaxlig gyroskop som tillhandahålls STMicroelectronics. Det skulle kunna ersättas av en nära-motsvarande modul "produkt #: 2125" av Pololu (* 1), som är en bärare för samma gyroskopet L3GD20. Utanför Japan, skulle det vara lättare att få det senare. PIN mappning mellan varje modul och Arduino visas nedan (* 2).

• (Funktion: stift i Akizuki's, [Pin av Pololu's], {Pin av Arduino})
• VIN: #1, [VIN], {3.3V}
• GND: #8, [GND], {GND}
• SPC: #2, [SCL], {D13}
• SDI: #3, [SDA], {D11}
• SDO: #4, [SDO], {D12}
• CS: #5, [CS], {D10}

(* 1) Jag har inte fått eller försökt den Pololu modul. Jag vet inte bra fästa riktningen av L3GD20 chip till styrelsen för den Pololu modul. I detta instructable med Akizukis modul, vinkeln runt y-axeln mäts för att balansera. Men när Pololu används, andra axel (X eller Z) kan mätas eller tecken på utdata kan inverteras. Om sådana skillnader är erkända, programmet i steg 5 bör rättas till.

(* 2). Pololus modulen har inte bara VDD pin utan även VIN pin. Det beskrivs i sin webbplats, "Aldrig matarspänning till VDD när VIN är ansluten, och aldrig leverera mer än 3,6 V till VDD".