En annan enklare inverterad pendel Robot (6 / 9 steg)
Steg 6: Få en inverterad efter Robot
När provet skissa upp till Arduino i tidigare steg, borde du få en inverterad efter robot. Även om det behöver ditt finger för att stå, följer det fingret.
- När uppladdningen slutförts håller kroppen av din robot och plocka upp (se bild 2)
- Anslut batteri snap till batterihållare kopplad till baksidan av robot
- Hjul av robot börja snurra, hålla båda hjulen tight och sluta snurra (se bild 3)
- Ligger båda hjulen på skrivbordet eller våningen och hålla statiska ständiga göras tyngdpunkten av robot som ligger på dess hjul axlar
- Efter ett par andra, motor vridmoment blir ner och svagt brus eller kvittrar "miii" är lyssnade
- Sedan släppa händerna från robot försiktigt (se bild 4) och sätta fingret på toppen av kroppen av robot mjukt
- Flytta ditt finger framåt och bakåt och se din robot följande
- Släpp ditt finger och se din robot försöker balansera men inte
:
[Tutorial för Steg5 och 6]
:
[Not 7]
Som slår på eller återställa Arduino, roboten uppfattar sin hållning (vinkel på sin kropp) och snurrar dess hjul när kroppshållning ändras. Sedan har roboten att studera den korrekt hållningen i väl inverterad tillstånd. Denna robot är programmerad att om det är i statiskt tillstånd för omvänt 0,05 sekunder den anser sig väl.
Därmed som dess hjulen börjar snurra, bör du hålla båda hjulen tight och sluta snurra. Och kör linje 4 till 8.
Ytterligare om du inte känner förändringar på rad 5, vridmoment ner och svagt brus av motorer, i 10 sekunder väntar, kanske din gyro modul utgång fel värde tillfälligt eller det kan vara oförenligt med provet skissen i tidigare steg.
I så fall bör du se "(2) onormal produktion av Gyro" [i kommentar för Gyro modul] i steg 1 först. Och om du använder några L3GD20 bärare än Akizukis modul, du bör se "(3) motsvarande eller alternativ Gyro modul" i steg 1 och anmärkning 6 i steg 5 också.
:
[Felsökning 1]
Om hjulen på robot inte börja snurra på linje 3 ovan, måste några trasiga ledningar misstänkas först. Gå tillbaka steg 4 och kontrollera ledningar noggrant. En annan tvivel är en defekt gyro modul. Om du misstänker det, bör du se "kommentar för Gyro modul" i steg 1.
Å andra sidan, om din robot inte följer fingret trots hjulen börjar snurra på linje 3, tre typer av felaktiga ledningar måste kunna misstänkas: (1) trådar av en motor ligger mittemot, (2) Gyro modul ligger vändas, (3) ledningar till digital stift av Arduino är fel. Gå tillbaka steg 4 och kontrollera ledningar noggrant.
Ytterligare om din gyro modul utgångar inkonsekvent värde med provet skissen i steg 5, följa din robot inte skulle fingret trots korrekt ledningar. Om du misstänker det, se "(1) inkonsekvent inloggning för Gyro produktionen" i steg 1. Och om du använder några L3GD20 bärare än Akizukis modul, du bör se "(3) motsvarande eller alternativ Gyro modul" i steg 1 och anmärkning 6 i steg 5 också.
:
[Referens] Kontrollera en inverterad efter Robot