Gör: it Robotics startkit - analysera LineFollowing.ino Del1
I vår senaste blogginlägg fångade vi några sensordata från tre olika positioner vår robot kan stöta på när du följer den svarta linjen, (vänster sensor svart, vänster sensor/höger sensor vita, rätt sensor svart).
I denna blogginlägget vi kommer att ta att sensordata och köra det grundliga våra readOptical.py Python program och utvärdera vad som händer i vårat lineFollow.ino.
Vi kommer att titta på följande avsnitt av kod:
om ((sensor_in & 0xf00) == 0) sensorValue1 = sensor_in & 0xff;
annars om ((sensor_in & 0xf00) >> 8 == 1)
sensorValue2 = sensor_in & 0xff;
om (sensorValue1 == 0x00) insats 1 = Åtgärd1 & 0xfe;
om (sensorValue1 == 0xFF) insats 1 = insats 1 | 0x01;
om (sensorValue2 == 0x00)
insats 1 = insats 1 | 0x02;
om (sensorValue2 == 0xFF)
insats 1 = insats 1 & 0xfd;
om (insats 1! = åtgärd2)
{
om (insats 1 == 3)
line_following.go_forward(50);
om (insats 1 == 1)line_following.line_following_turn_left(50);
om (insats 1 == 2)line_following.line_following_turn_right(50);
om (insats 1 == 0)
line_following.go_forward(50);
}
åtgärd2 = Åtgärd1;
Våra readOptical.py Python ganska mycket innehåller ovanstående kod, men också beräknas de bitvisa operatorerna och konverterar programmet uttalanden (uttryck) till ett binärt så vi kan lätt se vad programmet gör verkligen.
Kolla in min blogg för mer info:
http://joepitz.wordpress.com/