Hur man bygger din egna DARPA Robotics Challenge Final Robot. Verkligen!
eller hur man inte ska vinna 2.000.000 och ha roligt gör det.
Introduktion
Detta är först i en serie av instructables som är avsedd att vara fullständig dokumentation av hur vi byggt vår 2013/2015 DARPA Robotics utmaning Robot (heter Buddy i 2013 DARPA DRC prövningar och Cog-Burn i 2015 DARPA DRC finalen). Denna första artikel kommer att diskutera utmaningen själv och de breda kategorierna för aktiviteter. Sedan kommer att senare instructables gå igenom delsystem inklusive programvara, hårdvara, mekaniska system och slutligen verktyg och metoder används för att skapa vår robot.
Alla åsikter som uttrycks i denna serie är mina egna. Andra roboticists och datavetare kan vara oense men jag komma med mina åsikter med 30 + år att bygga robotar och erfarenhet att arbeta med många olika ingenjörer och forskare.
Utmaningen
DARPA utmaningen är att bygga en robot som kan gå in i en sviktande industriell eller nukleära anläggning och bidra till att anläggningen tillbaka in i ett kassaskåp sätt. Det senaste exemplet som ofta används är Fukushima kärnkraftverket som blev farligt efter en tsunami.
Detta tar upp de första kriterierna i DARPA Robotics utmaningen som är svår att uppnå, roboten behöver mänsklig skala, det kan inte vara en söt liten 24 tum robot. Detta innebär vanligtvis du kommer att spendera $500,00 eller mer per grad av Freedom(DOF), och du behöver ca 30 DOF. Så skulle några snabba matte anlända på cirka $15,000.00 i delar för leder ensam.
Roboten måste kunna interagera med en miljö avsedd för människor. Detta innebär att roboten behov vissa komponenter är som "händer" och andra "fötter".
I demokratiska republiken Kongo försöken 2013 använde vi en off hyllan servo. När vi köpte de starkaste mest prisvärda servon kunde vi hitta. Till slut hittade vi inte dem vara en robust lösning och således benen i 2015 finalen görs i en ännu mer komponenten i herrgård att gör reparera billigare och enklare.
Roboten var tänkt att köra ett fordon, öppna en dörr, stänga en ventil, skär ett hål i en vägg, gå igenom skräp eller över spillrorna och sedan gå upp några trappor.