Hur man bygger din egna DARPA Robotics Challenge Final Robot. Verkligen! (4 / 8 steg)
Steg 4: Välj din sensing
Vi är ett fans av enkelhet med fjärranalys.
Vi har avancerade lidar, stereo kamera och Intertial rörelse enheter (IMU) tillgänglig till använda, men egentligen vi är fokuserade på att bara samla den information vi behöver.
Trycksensorn på fötterna är enkla trycksensor som flexiforce från Sparkfun.
Vi använde två enkla netcams (Logitech 720p) men någon rimlig resolution kommer att fungera. Del av DARPA DRC var avbrutna nätverkskommunikation. Så är en mycket hög upplösning Kameradata inte sannolikt att få genom försämrade meddelandet.
Vi använde 9DOF sensor sticka från Sparkfun och samma Arduino samlar in tryck sensordata från fötterna. Det kommer att finnas en separat instructable för denna kombination av komponenter.
För de DARPA DRC försök vi använde en Hokuyo LIDAR UTM-30LN men för finalen vi gått över till LIDAR Lite från sparkfun. Detta är ett bra exempel för att inte samla in mer data än du behöver. Vi samlat 270 grader av lidar data varje 20ms med Hokuyo. Sedan fick vi arbeta för att ignorera alla men några punkter i området av intresse. För finalen vi stängt loop kontrollerade positionen för två huvud och hals servon så artikeln av intresse, ventilen till exempel som centrerad där LIDAR kunde mäta den. Ett nummer varje 100ms, inte 270 nummer varje 20ms där vi bara vill ha en. LIDAR Lite vägde mindre och konsumeras mindre ström. Vi skulle skriva en separat instructable men verkligen vi använt koden bort av github för sensorn och bara lagt till några lysdioder så hade vi enkel bekräftelse av LIDAR Lite fungerar korrekt. En LED för 1m, 2m och 3m till exempel.
Vad sägs om hand tryck? Redan löst händerna är starka nog att greppa och driva borr/Sticklingen verktyg. Inte stark nog att förstöra den. Grepp så hårt vi kan, och vi är så bra.