Hur man bygger din egna DARPA Robotics Challenge Final Robot. Verkligen! (5 / 8 steg)
Steg 5: Välj ytterligare programvara bibliotek:
Vi är fans av öppen källkod. Vi använder Standard mall bibliotek (STL) och BOOST bibliotek. Många av de funktioner vi använt från BOOST ingår inte i C ++ 11 så använder de senaste C++ och STL ska vara gott att börja.
Vi använder 0MQ och rå UDP för nätverkskommunikation. 0MQ (zeromq) är en fin uppsättning verktyg att meddelanden som skickas mellan processer över flera datorer. Vi använde den inleds 2013 men lagt till rena UDP-sockets eftersom vi behövde enkel snabb och övergående kommunikationsförsök. Så sensordata kommer göra ett försök att göra det till kontrollstationen, men om inte, skicka uppdaterade data är bättre än att försöka skicka om gamla data.
Vi använder öppna Datorseende (OpenCV) för att erkänna saker som ventiler, dörrhandtag.
Då naturligtvis om det finns ett särskilt bibliotek, som för att interagera med Hokuyo, inkluderar vi de bygga verktyg också.
Vad sägs om GazeboSim? Vi hittade 2013 GazeboSim vara mer komplicerat än vi hade tid för, men 2015 senaste GazeboSim SDF verkar vara mer tillgänglig, bara tidpunkten på att använda det verktyget för vår robot gjorde inte träning.