Lätt bygga själv balansera elektriska skateboard (41 / 42 steg)
Steg 41: Koden för användning med nya 6dof DIGITAL IMU från Sparkfun
Det finns ett problem som de flesta av analog utgång IMU försvinna från butiker och ersätts med digital.Jag har tittat på Sparkfun 6dof Digital IMU och försökt att införliva koden för att läsa den digitala utgången från detta till min befintliga själv balans kod. Ville inte göra det, men detta kommer så någon måste ha en gå annars kommer ingen att bygga några fler hobby egen balanseringsmaskiner.
Jag har använt koden från webben, full ledningar instruktioner och orientering instruktioner ges i den bifogade arduino skissen.
Kod för att läsa den IMU kom härifrån:
http://www.varesano.net/blog/Fabio/My-First-6-DOF-IMU-sensors-fusion-implementation-adxl345-itg3200-Arduino-and-Processing
Jag har byggt det till min befintliga kod för en självbalanserande 2 hjuling som använder rocker växlar eller knappar för styrning och justering av balansen punkten.
Det är inställd idag så du kan testa det med IMU bifogas en Arduino tittar på utgångarna på en ansluten dator.
Om du vill köra den i en verklig maskin så finns det kan en del av koden på kommentera ut som sedan alla knappar inklusive växeln deadman.
För närvarande använder jag pulldown motstånd till GND på knappen input stiften som i min ursprungliga instructable här.
Obs: oavslutade. Inte säker på om ens fungerar men är här som en start för andra arbeta med.