Modulära Robotic Hand & Arm (med Extended Range of Motion) (3D tryckt)
Hej alla! Detta är min prototyp hand och arm protes som jag har designat i flera månader nu. Det är fortfarande lite av ett pågående arbete, och [[eftersom jag slutar upp med college klasser för terminen]] jag ännu inte har haft tid att utveckla alla funktioner. Förutom att vara i huvudsak fullt 3D-printable (med undantag av elektronik och manövrering trådarna), den är avsedd att kunna alla förslagen till en hälsosam mänskliga hand och arm upp genom armbågen (som jag för närvarande designar). Det stöder också ytterligare rörelse funktioner som mest robotic händer inte har: det kan böja och räta ut alla fingrar självständigt, men det kan (kommer att kunna) också punkt dem i olika vinklar samtidigt straight - jag är fortfarande få koden fungerat för detta. IT kan (kommer att kunna) också särade fingrar, en rörelse har jag bara sett på 1 andra robotliknande humanoid hand (även om jag fortfarande inte har fått det att göra en ordentlig Vulcan hälsning). På lång sikt jag planerar att bygga en rörelse kontroll handske och fortsätta byggandet upp till åtminstone axeln och gör eventuellt ett styrsystem som utnyttjar en Kinect eller hoppa rörelse. För nu, men kan den utföra de flesta hand rörelser genom att manuellt ange kommandon att köra förinställda rörelser eller styra varje servo individuellt.
Mitt främsta mål är att ha det härma rörelse i en mänsklig hand och arm så nära som möjligt, så alla fogar placeras så nära som jag kunde få den till sin plats på en faktiska mänskliga (mig). Efter gott om att redesigna lyckades jag passar alla finger kontroll servon i ett område bara något större än min palm - tumme tar lite mer utrymme på sidan och den delen alla fingrarna tillmäter sträcker sig lite för långt från handflatan. Alla fingrar spridning från mittersta och tummen rotera ca 2 axlar på ett sätt som liknar mänskliga tummen, trots att axlarna är i lite olika vinklar. Handleden roterar runt båda axlarna och sitter lite längre bak än en mänsklig hand för upp och ner rörelse, men handlar om i rätt plats för sida-till-sida vrida. Hela kan vrida på basen av den arm, som är ett par inches bort från där armbågsleden kommer att vara.
Hela armen var dragna och återges i Inventor Fusion och tryckt på en Solidoodle 2. Slutliga delar kostnaden är någonstans runt $100, även om jag tillbringade mer utveckling och frakt. Jag har jobbat på detta (del-) deltid i flera månader, mest som har varit designprocessen. Dina resultat kan variera men det kommer förmodligen ta kortare tid att bygga din egen än att utforma det från grunden.
En unik aspekt av denna arm är att den är uppbyggd i moduler, så att delar kan ändras som krävs för att ändra önskad storlek på armen. En spacer kan läggas för att göra det längre, eller handleden skulle kunna ersättas helt utan att behöva omforma handen. När hela armen är klar, skulle det också möjliggöra för att fästa programspecifika verktyg till armbågsleden eller någon annanstans.
Uppdatering 6/5: att göra vissa framsteg på armbåga gemensamt! Det kommer förmodligen behöva vara omgjorda fortfarande men jag har lagt till ett par gör av min senaste versionen i steg 2 och 16 (slutsats).
UPDATE 5/16: Lagt till en video och uppdaterade programmet för vågfunktionen (ingen kvantfysik inblandade, tyvärr). Programmet innehåller även en oavslutad gest som typ av fungerar, men jag tänkte det skulle vara trevligt att åtminstone kunna vinka handen robotic. Observera att funktionen inte klart (kusten) alla servon när de viftar är klar... ännu.
Så, du vill bygga en? Gå vidare till nästa steg och komma igång!