Rachet inverterad pendel kontroll
Detta projekt var baserade bort av Cubli projekt från ETH Zurich. Cubli är en kub som har tre reaktion hjul för att styra balansen i x, y och z hyvlar av kuben. Detta gör kuben för att balansera sig antingen på en kant eller på en hörna. En video av Cubli slutliga utformning kan hittas här.
Detta projekt syftar till att skapa bara en enda dimension av cubli-projektet. Vi använde en Xilinx Zynq styrelse som hade en CPU och en FPGA på samma kisel tärningen som gjorde det möjligt för oss att bygga några anpassade arkitektur på FPGA parkoppla med Processorn. Vi använde också Gratis RTOS för att köra programmet på CPU sidan. FPGA-arkitekturen används den fria Vivado Webpack för utveckling.
Projektet består av digitala kontroller med state space system modell representation och LQR optimal kontroller. Gratis RTOS sidan var för att läsa indata från användaren, som våra I2C IMU och köra kontroller kod. Den önskat varvtal sedan matas till FPGA, som hanteras att skapa nödvändiga PWM vågformen, samt läsa vår optiska kodare.