RC wifi bil Robot kamera använder Arduino och openWRT

En wifi bil baserad på Arduino

genom att stämma openWRT

Mål: DIY en trådlös bil baserad på Arduino. Genom att kontrollera bilen, vi kan se andra saker på fjärrplatsen, eller kan övervaka säkerheten.

Effekt av bild:

Princip:

l borsta openWRT in trådlös router (som WR703N), och installera mjpeg - streamer och ser2net programvara.

l Mjpeg används för att hantera videodata från kameran, och sedan skicka det via Http-protokollet till tredje part.

l den tredje parten som mobiltelefon via wifi tillgång routrar, skicka kontroll instruktionerna i TCP-anslutningen

l efter att ha mottagit instruktioner genom ser2net, routern skulle skicka instruktioner till bindningen av en seriell port, detta är Arduino UNO.

l efter att ha mottagit instruktioner, Arduino kan styra expansion board (eller sköld), och sedan skölden skulle kontrollera motor, sensorer, servon och andra elektroniska komponenter. Slutligen kommer att köra instruktioner motor och styrinrättning.

Anslutning:

Viktigaste tillbehör:

Kamera: chassi: http://www.smartarduino.com/wifi-web-camera-car-t...

Bil chassi:

http://www.smartarduino.com/Car-chassis_d005005002...

Arduino: http://www.smartarduino.com/arduino-compatible_d0...

Arduino shield: http://www.smartarduino.com/arduino-shields_d0010...

Kod:

1. #include

2. #include

3.

4. //UART PROTOKOLL / / /

5. #define UART_FLAG 0XFF

6. //Moto////////////////////////////////

7. / / PROTO: FLAGGA DEV RIKTNING TOM FLAGGA

8. #define MOTO 0X00

9. #define framåt 0X01 //MOTO kommandot

10. #define bakåt 0X02

11. #define SVÄNGVÄNSTER 0X03

12. #define SVÄNGHÖGER 0X04

13. #define CARSTOP 0X00

14. //Servo///////////////////////////////

15. / / PROTO: FLAGGA DEV SERVONUM POS FLAGGA

16. #define SERVO 0X01

17. //Moto hastighet / / /

18. / / PROTO: FLAGGA DEV MOTOSIDE HASTIGHET FLAGGA

19. #define MOTOSPEED 0X02

20. //////////////////////////////////////

21. int n = 1;

22. int flagCount = 0;

23. int tempData = 0;

24. int UARTReveived = 0;

25. int rxData [5].

26. //-------------------define motor----------------------------------------------//

27. AF_DCMotor motorL(3,MOTOR12_8KHZ); ansluta till M3

28. AF_DCMotor motorR(4,MOTOR12_8KHZ); ansluta till M4

29. int motor_speed = 200. [modifid] varvtal 150-200,---min:100; max: 255

30. int motor_delay = 400. [modifid] fördröjningstiden i steg

31.

32. //-------------------define servo----------------------------------------------//

33. servo hand_t_servo; skapa objekt för att styra en servo servo

34. servo hand_d_servo; skapa objekt för att styra en servo servo

35. int hand_t_pos = 90. //

36. int hand_d_pos = 90. //

37. int hand_delay = 1; [modifid] hastighet av hand

38.

39. //------------------main program-----------------------------------------------//

40. void loop()

41. {

42. if(Serial.available())

43. {

44. tempData = Serial.read();

45. delay(3);

46. if(tempData == UART_FLAG && flagCount < 2)

47. {

48. rxData [0] = tempData;

49. flagCount ++;

50.}

51. annat

52. {

53. rxData [n] = tempData;

54. n ++;

55.}

56. if(flagCount == 2)

57. {

58. rxData [4] == UART_FLAG;

59. UARTReveived = 1;

60. n = 1;

61. flagCount = 0;

62. tempData = 0;

63. Serial.flush();

64.}

65.}

66. if(UARTReveived == 1)

67. {

68. Serial.print("rxData:");

69. Serial.print(rxData[0]);

70. Serial.println(rxData[1]);

71. if(rxData[1] == MOTO)

72. {

73. switch(rxData[2])

74. {

75. mål framåt:

76. carGoFwd();

77. semester.

78. mål bakåt:

79. carGoBwd();

80. semester.

81. mål SVÄNGVÄNSTER:

82. carTurnL();

83. semester.

84. mål SVÄNGHÖGER:

85. carTurnR();

86. semester.

87. mål CARSTOP:

88. carStop();

89. semester.

90.}

91. UARTReveived = 0;

92.}

93. annars om (rxData [1] == SERVO)

94. {

95. servoSet(rxData[2], rxData[3]);

96. UARTReveived = 0;

97.}

98. annars om (rxData [1] == MOTOSPEED)

99. {

100. CHNSpeed(rxData[2], rxData[3]);

101. UARTReveived = 0;

102.}

103.}

104.}

105.

106. //CAR RÖRELSER

107. void carGoFwd()

108. {

109. motorL.setSpeed(motor_speed);

110. motorR.setSpeed(motor_speed);

111. motorL.run(FORWARD);

112. motorR.run(FORWARD);

113. Serial.print("forward");

114. delay(motor_delay);

115.}

116. void carGoBwd()

117. {

118. motorL.setSpeed(motor_speed);

119. motorR.setSpeed(motor_speed);

120. motorL.run(BACKWARD);

121. motorR.run(BACKWARD);

122. Serial.print("Backward");

123. delay(motor_delay);

124.}

125. void carTurnL()

126. {

127. motorL.setSpeed(motor_speed);

128. motorR.setSpeed(motor_speed);

129. motorL.run(BACKWARD);

130. motorR.run(FORWARD);

131. delay(motor_delay);

132. Serial.print("TurnL");

133.}

134. void carTurnR()

135. {

136. motorL.setSpeed(motor_speed);

137. motorR.setSpeed(motor_speed);

138. motorL.run(FORWARD);

139. motorR.run(BACKWARD);

140. delay(motor_delay);

141. Serial.print("TurnR");

142.}

143. void carStop()

144. {

145. b_motor_stop();

146. Serial.print("carStop");

147. delay(5);

148.}

149. //CAR HASTIGHET

150. void CHNSpeed (int wheelDIR, int wheelSpeed)

151. {

152. if(wheelDIR == 0X01) //LEFT hjul

153. {

154. motorL.setSpeed(wheelSpeed);

155.}

156. annars if(wheelDIR == 0X02) //RIGHT hjul

157. {

158. motorR.setSpeed(wheelSpeed);

159.}

160.}

161. //SERVO TUR

162. void servoSet (int servoNum, int pos)

163. {

164. if(pos > 180) pos = 160;

165. annars om (pos < 0) pos = 0;

166. switch(servoNum)

167. {

168. mål 0X07:

169. hand_t_servo.write(pos);

170. Serial.print("X");

171. Serial.print(pos);

172. semester.

173. mål 0X08:

174. hand_d_servo.write(pos);

175. Serial.print("Y");

176. Serial.print(pos);

177. semester.

178.}

179.}

180. void setup()

181. {

182. Serial.begin(9600);

183. b_motor_stop();

184. b_servo_ini();

185. / / delay(2000); väntetid

186. Serial.println("Hello! WiFi bil");

187.}

188.

189. void b_motor_stop() {

190. motorL.run(RELEASE);

191. motorR.run(RELEASE);

192.}

193.

194. void b_servo_ini() {

195. hand_t_servo.attach(9); tillmäter objektet servo servo på pin 9

196. hand_d_servo.attach(10); tillmäter objektet servo servo på stift 10

197. hand_t_servo.write(hand_t_pos);

198. hand_d_servo.write(hand_d_pos);

199.}