Robot skalbagge Ringo (4 / 9 steg)

Steg 4: Skalbaggar stativ gångart

Du kan hoppa över detta steg eftersom det är inte precis om att göra roboten. Jag vill bara säga några ord om skalbaggar gångstil och algoritmen att tävla med den.
Idén att lägga till detta steg kom till mig eftersom inte alla mina vänner vet hur skalbaggar promenad. Jag bad dem riskerar att förlora dem.
Tja... Skalbaggar typiska för insekter har sex ben. Även mina vänner hörde detta, antar jag. Nyckeln är att buggar alltid bo på tre av sina ben när hon gick. Två (fram och bakben) på ena sidan och mellersta benet på den andra. Det är den mest stabila ståndpunkten och de behöver balansera och tror. Lucky skalbaggar. De gör ett steg och sedan ändra sina ben. Denna promenad kallas en stativ gång.
Jag vet att se är att tro och när jag letade efter en video att visa denna gång fick jag veta att detta inte är den enda skalbaggar gångart. De kan galoppera! Tyvärr kan inte Ringo. Denna video visar hur som helst båda typer av skalbaggar gångart.
Hur kan vi genomföra en stativ gång? Ringo har tre servon. De ligger i rad från hans vänster till höger. Vänstra servo är för vänster fram och bakbenen. Dessa ben är tillverkade som en enda del. Rätt servo är för höger främre och bakre ben. Och centrala servo för mitt ben. Denna video visar hur servon flytta. Aktivera bildtexter!

Vänstra servo kan driva Ringos vänster i riktning framåt eller bakåt. Samma historia med rätt servo på höger sida. Syftet med centrala servo är att luta Ringo till vänster eller till höger för att låta servon på sidorna gör sitt jobb.
Som du ser alla tre servon utföra oscillerande processer. Målet med vår skiss är att ge amplitud, period och fas kontroll av att svänga.
Du behöver inte ange i matematik men om du vill har jag gjort en liten förenklad skiss visar hur oscillerande genomförs.

Tryck på Play-knappen på kretsen som ovan och du kommer se skiss emulering. Ladda ner denna skiss gå till projektets sida.
Och förresten! Tack till Autodesk, Inc. och www.instructables.com jag unexpectebly hittade den här absolut amaizing service 123d.circuits.io.
Detta "tack" är uppriktig och det är inte därför jag kommer att delta i tävlingen genomförs av 123d.circuits.io. Tja... eh... Jag kommer... Men min "tack" är frank!