Robotarm med servomotorer

en del av min PhD forskning på NYU-Poly innebär förutsäga energiförbrukning i robotsystem, så jag behövde ett robotsystem att arbeta med som forskningsplattform att validera resultaten. Så jag övertygad om min grupp kompisar i min klass mekatronik i hösten 2011 att vi skulle bygga en robotarm. Jag ville också använda den som ett projekt för att lära sig motorstyrning. Jag hade några högt vridmoment servomotorer liggande från ett annat projekt, men kontrollen hade har stekt styrelser. Eftersom en servomotor är bara en likströmsmotor, vissa redskap och en inbyggd potentiometer, kan jag fortfarande använda dem om bara kontrollstyrelsen var stekt. Så jag skruvade bottenkåpan, och använde några desoldering fläta för att suga upp lödtenn runt de två motor terminalerna.

Då kunde jag dra bort PCB. Dock fästes de 3 trådarna från potentiometern fortfarande, så jag klippte dem och slutade med något som såg ut så här:

Jag hade också sett detta inlägg på Instructables av Chris Anderson på att lägga till några potentiometrar till en leksak robotarm aktivera cloosed loop. Eftersom jag beslutat att arbeta med dessa hackade servon, integrerades min potentiometrar redan, så jag var inställd. Jag vill dela processen med dig så att du kan börja lite högre på inlärningskurvan än jag gjorde.

Genom att bygga en robotarm, kommer att studenter förvärva församlingen färdigheter och kunna genomföra grundläggande framåt och omvänd kinematik i enkla Arduino kod.