Self balancing Raleigh Chopper inspirerade elektrisk skoter
Som en ivrig maker av "saker som Seg" här är inspirerad av 1970-talet Raleigh Chopper cykel.
Jag deltog nyligen i Hackaday konkurrensen med MediCycle: MediCycle detta var en stor en hjulförsedda elektrisk motorcykel stylad maskin. Imponerande ser kanske men ganska svårt att rida och om du föll bort det verkligen ont:
Jag har också byggt alla möjliga andra själv Balanserare efter start 2008 med en skateboard design: själv Balanserare webbplats
Efter att ha dragit lärdom, för denna maskin blev målen klart:
-Lätta, roliga, mer som en cykel i konstruktion.
-Det är absolut inte en enhjuling men är en di-wheel eller di-cykel.
Obs: Jag har andra instructables som beskriver själv Balanserare som skulle vara enklare att bygga än detta. Detta kräver några verktyg, tillverkning skicklighet och en svetsad ram. Den självbalanserande elektronik som beskrivs här kan användas i andra projekt med vissa modifikationer, som en Segway, och är uppdaterade med hjälp av ett enkelt erhållna digital IMU.
Extra funktioner 01/01/2015:
-Vrida greppet varvtalsreglering på vänster handtag.
-Använder en gyro att motstå plötslig snurrar när kommer rakt, till exempel om ett hjul träffar stenen.
-Bromshandtag varje sida är faktiskt att styra vänster eller höger.
-Överhastighet "lean back" automatiskt stoppar du går för fort och falla av främre om motor kraften > 70%.
-Om du drar båda rattstångens spakar samtidigt, fungerar de som en handbroms och maskinen kommer att luta sig tillbaka och sakta ner.
Obs: 27/05/2015 Ett fel i kopplingsschemat har korrigerats. "Deadman" switch är kopplad till digital stift 4.
Observera 23/6/2015: En person bygga detta fann att IMU "inlåst" och slutade tala till Arduino. Han löste det genom att se till att han använde samma GND STIFTET på Arduino för både IMU GND tråd och också 0V tråd från Sabertooth. Det finns flera GND stift på en Arduino Mega och de är anslutna till varandra i styrelsen, men han tyckte att det var mer tillförlitligt om du använder samma en för alla din GND anslutningar till Arduino.
Huvudsakliga delar lista, inte allt, men de huvudsakliga komponenter:
-Sparkfun 6dof digital tröghetsbaserad måttenhet (IMU). (Del nr. SEN10121). De flesta av mina tidigare projekt används analog utgång IMU som var användbart när du läser spänningar från gyro och accelerometer sensorerna med analoga hamnar i en Arduino. För detta projekt läser jag tilt vinklar med FreeSix IMU koden för Varaseno. $39.95
-Arduino Mega 1280 (samma pris online som en Uno, men har svårt fast seriella portar som är användbara). Så lågt som $16
-Dimension engineering Sabertooth 2 x 25 Amp motoreffekt controller. Inte det billigaste har men självförsvar funktioner som minskar risken för bränning ut, så kan användas i alla dina andra liknande projekt. $124.99
-LED batteriets spänning indikator. Otroligt billigt på ebay. Exempel: $1,65 inkl frakt! LED-indikator för spänning
-Seriell LCD display modul. Exempel: 4 x 20 seriell LCD uppvisning Obs: vissa billigare på ebay inte alltid fungerar. Få en från en leverantör som säljer också Arduino's. Inte viktigt att ha detta men användbar för statusuppdateringar när du rider maskinen. Ca $29.95
-MY1016Z3-24V borstad gearmotor x 2. Har 6:1 förminskning utrustar byggdes och drev för en kedja redan monterade. Utformad för elcyklar. Levereras med drevet som passar 410 vanlig cykel kedja. $76,49 x 2
-410 vanlig cykel kedja. Obs: I bilderna jag använder remdrift men för att vara ärlig om att göra det igen skulle jag sticka med kedjor.
-Två stora kedjehjul för att passa till hjul. Måste ha mellan 4 till 6 gånger så många tänder som på den motoriska sprocket. Se till att de är för 410 cykel kedja. Få fast stål billigare kanske lättare att borra 6 hål som gör det möjligt att monteras på skivbroms fästen för hjulnav.
-Mountain bike framhjul nav (med 6 gängade hål för montering av en Bromsskiva) x 2.
-BMX cykel rim x 2, monterade på ovanstående nav för mig av en cykelaffär. Anledningen jag inte använder en BMX hjul och nav från hyllan med skivbroms fästen är att tydligen väldigt töntigt att ha en BMX cykel med skivbroms så skivbroms BMX hjul inte är gjorda. Behöver rör och däck också.
-Samma cykelaffär utrustade en spacer röret mellan inre och yttre lager av varje hubb. Detta innebär att de kan komprimeras i sidled av en bult senare utan stora sida-laster på bärande inre rullarna.
-Rally bil akut strömbrytare. För säkerhet (hållplatser små barn förhandslyssna på när du inte är med det), kan hantera 100 ampere, och ser ut lite som Raleigh Chopper-växelspaken på avstånd.
-Batteri hållare för 6 AA-batterier. Till makten Arduino separat från motorerna. Jag föredrar att göra det här sättet så Arduino blir stabil krusning fri spänning oavsett vilket straff du ger huvudbatteriet.
-24V batteri. Jag använde en "Framsteg" kit 8 LiFePO4 celler. Du kan också använda 2 x 12V 7Ah (eller högre) bly-syra batterier att spara pengar som skulle vara bra men vill inte köra så länge. Jag monterade mitt i en låda i en hållare som gör förpackningen enkelt avlägsnas och infogas i ett annat projekt så kan spara pengar på lång sikt. $273 från Kina.
-"Apa hängare" styret för en chopper stil cykel. Verkliga Raleigh Chopper som är dumt dyra så jag använde generisk kopia. $30
-Lång sadel. Igen en verklig Raleigh Chopper skulle vara mycket dyrt även i dåligt skick. Men i USA finns det massor av företag som gör lågt prissatt "banan säten" som ser trevliga ut, är långa, och jag tror görs för retro stylad Schwinn cyklar. Mine kom med en bakre kromad "sissy bar." $30 med krom bar.
-Jag monterade min motorer och hjul på två tjocka legering plattor. Du kan svetsa upp en ram för att göra samma jobb men se till att du mäta allt massor av gånger.
-40mm distanser (även säljs som "stand-offs"). 8mm tråd ena änden och 8mm uttag och den andra änden. Dessa var viktigt att få allt rätt geometri. Rätt namn är: "M8 rostfritt trådad Stand off pelaren bult Extender förlängning passande" om $9 varje men värt det. Exempel från ebay UK
-Box avsnitt stål. 1 tum för seat mount etc och vissa 40mm brett så att den exakt passar mellan de två plattor som har varit skruvas ihop med 40mm stand-offs.
-Stor säkring säga 75 Amp och hållare för det.
-Twist-grip 5K Ohm potentiometer. I verkligheten det är bara en gör av dessa, användas som gasspjäll för elektriska skotrar, från Magura. Exempel U.S. länk: Magura U.S. exempel länk till UK säljare: UK exempel säljaren$60
De säljer även en matchande vanliga handtag för den andra sidan som matchar.
-Barnens elektrisk skoter broms hävarm x 2. Sök och du hittar dem väldigt billigt. Ca $5. De har ett elektriskt reglage i dem vilket innebär att vi kan använda två av dem för att styra vänster och höger. Exempel länk: E scooter broms hävarm