ServerBot - för att servera mat och dryck (5 / 14 steg)
Steg 5: Connecing modulen kompass
Sensordata skapa avstånd och vinkel kan vara ganska exakt, så länge den golv ytan är konsekvent och du endast utföra vinkelrätt vänder med korrekt hastighet medan reeding sensordata i rätt takt. Det visade sig var det bara inte konsekvent tillförlitlig att använda en X, Y koordinater mappning system baserat enbart på skapar sensorer. Så behålla kompassen i integral i rubriken noggrannhet.
Kompassen returnerar en läsning av 0 till 359 grader som anger vilken riktning skapa pekar, precis som din varje dag magnetkompass (utom du läste det som norr, norr/öst, öst, etc.. Kompassen returnerar 0 för norr, 45 för norr/öst, osv...
Modulen HM55B från Parallax är en 6-stifts DIP modul som kunde vara lödda direkt på Proto styrelse. Det är dock väldigt känsliga för något metall (motorer, armeringsjärn, kylskåp, lampor). De elektriska egenskaperna hos Proto styrelse kan påverka det, men mer sannolikt motorerna till skapa kommer att orsaka de flesta störningen. Och eftersom den Proto styrelse är monterad i botten av lastrum, det är ganska nära motorerna. Så, jag föreslår att montera den på separat och montera den högre upp och däremellan motorerna (ca 3 eller 4 inches tycktes göra ok, din antall Maj variera).
Du kommer att kräva fem kablar att ansluta HM55B till Proto styrelse. + 5v, GND, DATA, klocka och aktivera. Montera en HM55B på ett litet kretskort, sedan föra fem ledningar från HM55B till Propeller ProtoBard.
Anslut stift HM55B-1 och HM55B-2 till ProtoBoard-P13.
Anslut stift HM55B-5 till ProtoBoard-P14.
Anslut stift HM55B-4 till ProtoBoard-P15.
Ansluta stift HM55B-3 till ProtoBoard-Vss.
Anslut stift HM55B-6 till ProtoBoard- + 5V.
Montera styrelsen upp/bort från motorerna och något som kan orsaka magnetiska/elektriska störningar. Och hålla den nivån.
Objektet CreateOI.spin (programvara) hand tar om läsning kompassen och justera våra rubrik lämpligt under körning till upprätthålla den önskade riktning/rubrik/bär (så många sätt att säga det).