ServerBot - för att servera mat och dryck (6 / 14 steg)
Steg 6: Ansluta Sonar(s)
Jag behövde ögon! Men jag fast för vissa god ol ' fladdermus öron. Sonar. Ultraljud. (även om du kan höra det gör en fästing-tick-tickande ljud om du lyssnar riktigt nära)
Ekolodet sänder ut en ljudvåg och väntar det studsa tillbaka och sedan beräknar hur lång tid tog det för ljudet att återvända för att bestämma avståndet (baserat på den hastighet som ljudet resor till havs nivå). De som jag använder är exakt från cirka sex inches till 40 inches.
Jag kan upptäcka distansera av ett objekt och berätta för roboten att bromsa eller stoppa beroende på avståndet för objektet.
Ekolod fungerade bättre då infrarött Spänna sensorer (i detta fall) på grund av den bredare kon--detektion. Infrarött Spänna sensorer har en mycket smal stråle och kommer inte pickup objekt tyngdpunkt som ekolod gör.
Eftersom jag inte vill svänga för långt ur kurs, har jag helt enkelt roboten sakta ner och stanna tills objektet flyttar utanför intervallet. Eftersom jag använder den text-to-speech modulen, jag har roboten säga "ursäkta mig" om den har att stoppa, så du vet du blockerar det och kan flytta.
Ekolod ansluta till propellern via en i2c bussen. I2C är bara ett finare sätt att prata med en massa enheter anslutna till samma två ledningar, men varje enhet har det är egen adress så du kan prata med dem individuellt.
Jag har två ekolod på min ServerBot, men en kan vara tillräcklig. Alla ekolod är anslutna på samma sätt i samma ledningar (parallellt).
Bygga i2c krets med 1K serie resistorer och 2.2 k Pull-Up motstånd i Proto-styrelsen (se bilden).
Ansluta ekolod (parallellt) till + 5, Gnd, SCL och SDA anslutning pekar på Proto Board (se bilden).