Själv balansera upp och ned pendel
- Det här är mitt försök till inverterad pendeln balanserar på en tvåhjulig chassi vagn. Jag hade sett de andra sådana här och blev inspirerad att prova min egen version. Arduino är härligt enkel att programmera och du kan plocka upp den i några timmar. Jag tittade på Segways också och jämfört deras synsätt - som är ganska lika. Till skillnad från de flesta andra använder jag inte PID control, men staten-Feedback kontroll. Min bakgrund är i kontroll-system så jag fann det mycket intressant. Jag feedback kantiga position, hastighet och acceleration och lägga till integrerad åtgärd. Integrerad åtgärden behövs för att hålla konstant fel på noll. Utan att det pendeln floppar och tillbaka och stannar inte så rak. Pendeln sig är bara en längd av aluminium (ca 500mm lång) med en aluminium bob skruvas på. Jag gjorde denna del själv men hade det liggande från en tidigare inverterad pendel projekt på en gamla x-y-plotter som i sig var ganska intressant. Du kan använda en bit av bambu istället o vad du har liggande. Det visa sig att ju längre är pendeln axeln desto lättare är det att kontrollera. Försöka balansera en penna på din hand - nu prova en lång kvast hantera och se hur mycket enklare det är. Du kanske tror att du slösar bort din tid experimentera med sådana saker, men kom ihåg att kontrollsystemet som håller en raket i luften eller en vandrande robot alla fungerar på liknande principer (men mycket hårdare!) Naturligtvis fungerar Segway också på liknande sätt förutom att du står på det och blir du del av den kontrollerar kretsar. Här är en video av några Auckland University of Technology (AUT) elever med ursprungliga pendeln (en större en) på en x-y plotter. helt analog. Detta inspirerade mig att göra en på hjul under Xmas semester! Observera den strukturella resonansen av axeln. Alla mekaniska system har strukturella resonanser och de är en huvudvärk när sätta feedback omkring dem när du kör på hög bandbredd. Du kräver normalt så hög en bandbredd som möjligt för snabba svarstider.
Se Steg
Relaterade Ämnen
"Upp och ned pil spets Fighter" pappersflygplan
jag är åtta år gammal och min mamma jag använda sina Instructables för att visa dig hur man gör en ny flygplan jag konstruerade. Det är annorlunda eftersom du kasta det upp och ner. Du behöver en bit av skrivarpapper (8 1/2 x 11). Vi använder skrot p...
Dubbel hinken upp och ner tomat
Detta instructable är lätt att bygga upp och ned tomat planter använder 2 fem gallon hinkar. Denna planter är överlägsen kommersiella enheter - på grund av den extra kapacitet denna planter ger. Den extra kapaciteten resulterar i ett större rotsystem...
Upp och ner mjölk kannan Planter
Vad kan du göra med en övergiven gammal spjälsäng och några tomma mjölk kannor? Förmodligen massor av saker, men jag beslöt att göra en planter för några av mina tomat växter. Detta instructable tar en sida av en krubba och vänder den in i en kan mon...
Den heliga treenigheten av läskiga ansikten i Photoshop: halv, inga ansikten, och upp och ner ansikten
detta instructable kommer att omfatta hur till redigera människors ansikten i photoshop och förvandla dem till enkla men subtilt störande former. Det kommer att omfatta 1. Hur man gör någon har inget ansikte, 2. Hur till vända människors ansiktsuttry...
Orange upp och ner kaka i mikrovågsugn
Detta är rent eggless kaka gjord i mikrovågsugn. Intressant att laga mat, mumsigt att äta med fantastisk orange glasyr, är denna kaka himmelska.Ingredienser:Kaka MaterialRaffinerat mjöl (Maida) – 1 dl florsocker socker – ½ kopp bakpulver – 2 tsk raff...
Upp och upp - Robot balansera Revisited
Detta instructable hjälper dig att bygga en enkel, 2 hjul balanserande robot, och spenderar lite tid att utforska de olika faktorer som påverkar balansera prestanda. Detta är min andra robot projekt, och jag hade två viktiga motiv – att bestämma, och...
IR-styrda PC Power ON och OFF och projektorn skärmen upp och ner
HiDetta är min första Instructable. Jag tänkte jag skulle dela något som jag har gjort som gör mitt liv lättare. Jag behövde ett sätt att aktivera alla min lounge rum apparater med min Logitech harmony remote.Datorn vill inte via IR och min projektor...
Lastpall soffbord med lyft upp och landningsställ
Ett soffbord gjord av upcycled pall trä och säng ribbor. Bordsskivan lyfter för att användas som en arbetsyta när sittande och avslöjar också förvaringsfack under. En pedal-styrda infällbara castor hjulsystem kan tabellen att flyttas smidigt och enke...
Upp och ner ananas RoboCake
så vad kunde toppa en Instructables semester måltid men ett uppochnervänt ananas RoboCake? Göra individuella portion storlek kakor att njuta av när avveckling för en särskild behandling efter att gästerna gått eller bara göra en stor familj storlek e...
Upp och ner kaka
upp och ner kaka är bäst eftersom du kan låtsas att det är något näringsrika eftersom det har frukt. Hurra!Ja, och det är otroligt läcker. Gjorde idag jag en cherry upp och ner kaka, men detta recept kan du göra alla typer av fruktig upp och ner kako...
Driva upp och klappa träning
För en push up och klappa komma in en traditionell push upp position på din yogamatta; med tår på marken. knän och armbågar låst. Nu tryck ner och driva upp och klappa och tryck sedan ned igen....
Arduino få upp och flytta
som vi alla tillbringa en ökande mängd tid sitta vid vårt bord är det lätt att bli uppslukad av det vi gör och lös reda på tid.Det sägs att vi ska få upp och flytta från vår plats minst en gång varje timme, men vem vill titta på klockan?Med en mycket...
ATtiny84 binärt motverka, upp och ner
ATtiny84 är en verkligt fantastiska chip, inte riktigt en Arduino, men i vissa avseenden mycket mer kraftfull. Detta är ett litet projekt för att visa upp sin potential.Alla Atmel mikrokontroller har deras stift mappas i banker av åtta, om alla åtta...
Bär upp och ner kaka recept | Hur göra | Matlagning med Benji
Det finns så många alternativ när det gäller att göra klassiskt upp och ner kaka och alla har sin egen favorit fantastiska med denna typ av tårta är att du kan använda nästan vad någonsin du gillar som din toppning.Jag använder här frysta blandade bä...
Upp och ner skärmen på Mac OS X Snow Leopard
dag jag ska visa dig hur man vända skärmen upp och ner på en Mac OS X Snow Leopard. Du kan spela upptåg på dina vänner (eller fiender) med detta trick.Steg 1: Steg 1.1. håller du kommando- och alternativtangenterna samtidigt, medan du fortfarande hål...
Ananas-mandel upp och ner... Cookies!
Den fuktiga, läckra yumminess klassiska ananas upp och ner kaka har fångats... i en Cookie!De är som en liten smak av Springtime att lysa vintertrötthet.Gott Nytt År... Njut!Steg 1: Ingredienser, verktyg och prep arbete Detta recept gör ca 2 dussin c...
Ananas upp och ner cupcakes
jag absolut älskar ananas upp och ner kaka, men det är en lite skrämmande för mig. Jag är inte den bästa bagaren, och jag faktiskt äger inte en tårtform!Dessa ananas upp och ner cupcakes är den perfekta lösningen - de är super lätt att göra men smaka...
Karamelliserad upp och ner Pear Tart
Denna semester tårta är perfekt för Thanksgiving, jul eller något annat speciellt tillfälle som kräver en läcker och unik söt. Min mamma och jag hittade detta recept i en 1997 upplagan av Gourmet Magazine och har gjort det sedan dess.Steg 1: Gör dege...
Ris spis ananas upp och ner kaka
Inte längre är din riskokaren bara för matlagning ris! Denna lätt kaka görs i din riskokaren. Observera att jag använde en liten 6 kopp ris spis för detta instructable men receptet kan fördubblas eller tredubblas även för att användas i en 10 kopp el...