Ständiga linjärt ställdon; drivs av Modtronix (1 / 4 steg)
Steg 1: mekanik
Det fanns vissa mekaniska hinder att övervinna när du designar roboten. Specifikationer för projektet var:
- Roboten var tvungen att trycka ner och lyfter upp en sluten behållare att stänga och öppna. Vikten av locket på behållaren stängs inte behållaren på egen hand.
- Projektet behövs för att vara mycket robusta och starka. Det hade att köra hundratals gånger varje natt.
- Roboten bör inte vara löjligt dyra att skapa.
- Förseglade behållaren behövde inte öppnas hela vägen. Ett par tums lucka skulle räcka.
- Roboten behövs för att hålla botten av behållaren ned samtidigt lyfta locket öppnar. Friktionen i tätningen är nog att lyfta hela behållaren.
På grund av dessa mål verkade en linjärt ställdon som en lämplig lösning. Även om långsam, de är mycket starka och kan utöva kraft i endera riktningen linjärt. Om du inte är bekant med linjära manöverdon, animeringen nedan kan hjälpa klargöra (.gif kan animeras inte om du för närvarande har videon ovan i mitten spelar, även när pausat):
Läs mer om linjära manöverdon här: http://en.wikipedia.org/wiki/Linear_actuator
Tyvärr, de är ganska dyra att köpa på egen hand: ungefär $130. Också inspirerade detta Instructable mig att bygga min egen:
Lista över mekaniska delar:
- [1] 90 RPM Precision DC Motor http://www.servocity.com/html/90_rpm_precision_gear_motor.html
- [1] 3/8" bore 0,77" fastspänning nav http://www.servocity.com/html/0_770__clamping_hubs.html
- [1] 6mm Bore 0,77" fastspänning nav http://www.servocity.com/html/0_770__clamping_hubs.html
- [1] aluminium Motor Mount http://www.servocity.com/html/aluminum_clamping_motor_mount.html
- [3] 1/2 "x 36" Square stål slangar (Home Depot)
- [1] 3/8 "x 12" OD gängad stång (Home Depot)
- [1] 1/8 "x 2" x 36 "platt stål (Home Depot)
- [1] 1/4 "x 36" OD stållist (Home Depot)
- [2] 3" C-klämmor (Home Depot)
Designen var enkel nog så jag bröt ut pennor och papper; tillbaka till mina primitiva erfarenheter i utarbetandet.
Se förslag till dokumentet för utformningen av det linjära ställdonet. Bitarna var professionellt bearbetade, svetsade och målade.
Vägledande Rails
Skaftet på en linjärt ställdon (flygplatstransfer, jag kallar det) behövs för att finnas kvar och kunde inte snurra, annars den gängning skulle aldrig passera genom muttern på skytteln. Så vägledande Rails genomfördes i designen. Vägledande rälsen håll shuttle från spinning. De omfattas i Hjullager fett.
DC Motor diagrammet som tillhandahålls av Servocity: http://www.servocity.com/html/90_rpm_precision_gear_motor.html