Swarmbots: Autonoma Arduino bilar som spelar musikaliska stolar (5 / 6 steg)
Steg 5: Kollisionsundvikande
Våra grupper testas kollisionsundvikande med två olika metoder: IR och ultraljud. Vårt ultraljud del var HC-SR04, och den infraröda delen var samma som vår linje trackers.
För vår IR linje trackers, bara läsa värdet från rad tracker använder en analog ingång, vi kolla om det är över en viss tröskel, och om det är, då objektet är alltför nära, och funktionen returnerar true. Om analog ingång från IR-sensorn är under tröskelvärdet, då funktionen returnerar falskt.
Vår ultraljudssensorer var mer komplicerat, eftersom de innebär skickar en puls och sedan vänta på att återvända, men tack och lov Arduino ger exempelkod för de funktioner som vi ville, under exempel, sensorer och Ping. Denna kod använder en digital utgång PIN-kod för att skicka en puls, växlar utgångsstiftet till input och sedan åtgärder tills det digitala ingångsstiftet registrerar ljudet igen. Det uppmätta avståndet omvandlas sedan till inches. Vi ändrade exempelkoden något för att returnera inches värde i stället för att skriva ut det, så vi kunde använda det för logik. Vi använde också separat stift för att skicka pulsen och registrera när den returnerar, eftersom HC-SR04 pjäs har separata kablar för indata och utdata utlösa signaler.
Infraröda sensorn är lättare att genomföra än ultraljud sensorn, valde vi den infraröd sensorn för denna specifika bil, men andra medlemmar används ultraljud sensorn för rad.