Ännu ett billigt Quadrotor - inskickad av BayLab för Instructables Sponsring programmet (3 / 3 steg)
Steg 3: PCB design
Här är scheman, layout, och koden.
Denna styrelser dimensioner valdes speciellt för att användas med Itead Studio PCB service. De kommer att göra 10 styrelser för $10, inklusive silkscreen och soldermask. De är inte lika exakt som avancerade kretsar eller ett annat US styrelsen hus, men de är bra för små billiga projekt när "tillräckligt bra" är ok. Github repo omfattar gerber filer, så det är redo att skicka iväg.
Koden innehåller en kontrollerar kretsar som använder en Kalmanfilter för att göra stabalization i en PD loop. Du behöver nästan säkert ändra vinsterna och det finns inget annat sätt att göra det än experiment. Vi satt utanför med quadrotors bundna till marken för ett par timmar och försökt olika nummer tills det fungerade. Koden bör arbeta på styrelser än den jag lämnat, men förmodligen måste du redigera den lite beroende på vilken typ av IMU du använder.