Hexbug spider morrhår sensorer / min första Instructable (2 / 3 steg)
Steg 2: kod
CONST int ledPin = 13. inbyggd led
CONST int bumpLeft = 2; bump växel vänster
CONST int bumpRight = 4; rätt växel pin
CONST int servoFw = 10; förflyttning framåt motor
CONST int servoTrn = 8; Roterande motor
int pbLeft = 0; var för rätt
int pbRight = 0; var för vänster
void setup() {
pinMode (bumpLeft, ingång);
pinMode (bumpRight, ingång);
pinMode (ledPin, produktionen);
pinMode (servoFw, produktionen);
pinMode (servoTrn, produktionen);
}
void loop() {
Forward(); Start framåt
testa switch
pbLeft = digitalRead(bumpLeft);
pbRight = digitalRead(bumpRight);
Visa LED-indikator
showLED();
om vänster träffar
om (pbLeft == hög) {
Reverse();
Delay(500);
turnRight();
Delay(1500);
}
om just hit
om (pbRight == hög) {
Reverse();
Delay(500);
turnLeft();
Delay(1500);
}
}
Motion rutiner
void forward() {
digitalWrite (servoFw, hög);
digitalWrite (servoTrn, låg);
}
{Ogiltig reverse()
digitalWrite (servoFw, låg);
digitalWrite (servoTrn, hög);
}
void turnRight() {
digitalWrite (servoFw, låg);
digitalWrite (servoTrn, hög);
}
void turnLeft() {
digitalWrite (servoFw, låg);
digitalWrite (servoTrn, hög);
}
void showLED() {
Visa ledde om stötfångaren träffar
om (pbRight == hög || pbLeft == hög) {
Aktivera led på
digitalWrite (ledPin, hög);
}
annat {
Inaktivera LED
digitalWrite (ledPin, låg);
}
}