Husky jag: fyrfotingen Live Streaming Bot med Raspberry pi (16 / 17 steg)
Steg 16: Programvara: kör modul
Detta är den programvara del för drivande modulen. Om du inte sätter hjul och motorer på din robot kan du hoppa över denna del.
För att interagera med den motorn föraren, installerat vi kommer för att behöva det biblioteket på raspberry pi. Först gör dessa steg.
- git clone https://github.com/adafruit/Adafruit-Motor-HAT-Py... Adafruit-Motor-hatt-Python-bibliotek
- CD-Adafruit-Motor-hatt-Python-bibliotek
- sudo lämplig-få installera python-dev
- sudo python setup.py installera
Sedan detta bibliotek är i python. Vi kommer för att behöva skriva 2 python skript, för framåt och den andra för bakåt. Då kallades dessa skript i våra app.js. För att göra detta vi kommer för att behöva python-skal, python-shell tillät oss att kallas på python skript i javascript med nodejs.
- NPM installera python-shell
Att installera python-shell
Den nedan är ett exempel på en python skript som flytta motorn fram.
#! / usr/bin/python
importera från Adafruit_MotorHAT Adafruit_MotorHAT, Adafruit_DCMotor
Importera tid
importera atexit
# skapa en standard-objektet, inga ändringar till I2C adress eller frekvens
MH = Adafruit_MotorHAT(addr=0x60)
# rekommenderade för att auto-inaktivera motorer på avstängning!
def turnOffMotors():
mh.getMotor(1).run(Adafruit_MotorHAT.RELEASE)
mh.getMotor(2).run(Adafruit_MotorHAT.RELEASE)
mh.getMotor(3).run(Adafruit_MotorHAT.RELEASE)
mh.getMotor(4).run(Adafruit_MotorHAT.RELEASE)
atexit.register(turnOffMotors)
# Bifogas motorn respektive stift
myMotor1 = mh.getMotor(1)
myMotor2 = mh.getMotor(2)
myMotor3 = mh.getMotor(3)
myMotor4 = mh.getMotor(4)
# Ange att starta, från 0 (off) till 255 (max hastighet)
myMotor.setSpeed(255)
myMotor1.setSpeed(150)
myMotor2.setSpeed(150)
myMotor3.setSpeed(150)
# Ställ motorn att gå framåt för 3 andra
myMotor.run(Adafruit_MotorHAT.FORWARD)
myMotor1.run(Adafruit_MotorHAT.FORWARD)
myMotor2.run(Adafruit_MotorHAT.FORWARD)
myMotor3.run(Adafruit_MotorHAT.FORWARD)
Time.Sleep(3.0)
# Adafruit_MotorHAT.FORWARD: framöver
# Adafruit_MotorHAT.FORWARD: framöver
# Adafruit_MotorHAT.FORWARD: framöver
Denna del här är i app, js som kommer att kallas på python skript som heter "Motor.py".
var PythonShell = require('python-shell'); skapa ett objekt för python shell
fungera MotorForward() {/ / funktion att ringa på python-skript
PythonShell.run ('Motor.py', funktion (err) {
om (err) kasta fela;
Console.log('finished');
});
}
MotorForward(); anropa funktionen