Med Intel Edison på en kall Gas reaktion styrsystem för en sondraket (5 / 7 steg)
Steg 5: Kontrollera rullen
Reglerteknik är tråkiga, och lång och borderline tortyr. Det är dock mycket tillfredsställande när du skriver och implementera en fungerande domänkontrollant.
Bifogat till detta steg är en bild av simulerade impulssvaret verser faktiska impulsen vi fått.
Detta instructable kommer lätt gå över vissa kontroller parametrar och resultaten från detta specifika projekt. Om du vill ha en mer ingående kontroller handledning finns några fantastiska genomgångar där ute.
När du utformar en styrenhet för detta system, finns det flera omedelbara faktorer som måste beaktas.
Första, detta är ett digitalt system, och bör inte modelleras som kontinuerlig.
Andra, manöverdonet PWM tiden är 200ms (5 Hz). Eftersom konsumenten lönegrad solenoider används (över anpassade aerospace grade solenoider) gjorts en avvägning mellan manöverdonet svarstid och magnetventil flödet klassar koefficienten; fast vi 20ms öppen eftersläpning i nödsänkningssolenoiden.
Tredje, det finns ett begränsat utbud av kväve för 20(+) andra flygningen. I slutändan en linjär kvadratiska Regulator kommer att används vikt till kostnaden för bränsleförbrukningen.
Fjärde, magnetventiler är ON / OFF, och inte varierar som proportionell solenoider. För att få en övertoning i dragkraft, ändrat kontroll mjukvaran att matcha den impuls som behövs per rotationshastighet.
Digital kontroll algoritmen som används var endast med en proportionell kontroller; dock var det storlek med bode analys för att ha 60 deg av fas marginal och -6dB vinst marginal. Detta bådar marginaler möjliggöra systemfunktioner med upp till 50% variabilitet i miljöparametrar (t.ex. vikt förändring, höjd förändring, vindhastighet, oväntade drag).