Mini line tracer (1 / 5 steg)
Steg 1: Gå runt
Det är en IR-LED pekar nedåt på framsidan av roboten, det reflekterade ljuset registreras av de två phototransistors, sedan spänning signalen skickas till op-förstärkaren och det skicka mer eller mindre aktuella motorn (genom en NPN-transistor) beroende på vinsten, justerat med feedback potten.
Utformningen av kretsen är uppdelad i två lika delar, som har den samma avkänning och kör komponenter.
Roboten fungerar på detta sätt:
När det är på den svarta linjen, förskott det på en medelhastighet, när raden är krökt, en av phototransistors är ut raden och den andra går in i den. signalen från fototransistor ut linjen är en högre spänning än tidigare, eftersom det är motstånd har sjunkit ner, då op-förstärkaren skickar en större signal till transistorn och motorn det sidan går snabbare, återvändo roboten till linjen.
Om du vill göra en robot som följer en vit linje på en svart bakgrund, har du att byta posotion fototransistor och avdelare motståndet, så fototransistor har sändare ansluten till GND och samlaren att motståndet och IN + av op-amp.
För att göra banan måste du göra PCB, du kan skriva ut PDF-filen nedan, eller Beställ en med den. BRD fil.
De componens som jag använt är:
-Två 3mm phototransistors (gruvan från TCRT5000 moduler)
-En IR LED
-en 2 x och en 3 x böjd manliga sidhuvuden och en bygel.
-0805 motstånd (2x4K7, 2x150ohm, 1x120ohm)
-2 x 10 K 3 mm SMD pot
-2 x S8050 SMD transistorer
-en MCP602SN dual op-amp (järnväg till stång)