Ritning Robot (4 / 5 steg)
Steg 4: kodning
Denna del av projektet är den mest intressanta delen och den viktigaste också.
Låt mig ge er en genomgång av vad som händer.
Först vi tar en bild och hitta kanterna med hjälp av slug kant upptäckt och vi kommer att dra denna bild. Rita bilden består av två delar
Del 1: Först vi hitta den pixel som är 1 som vår bild är nu i form av 0 och 1 och kontrollera sedan dess lokala pixlar om någon av dem är också 1 då pennan når den pixeln och tar bort den tidigare 1. Funktionen repetitioner det själv rekursivt och skapar mjuka linjer.
DEL 2: Den andra delen innefattar den omvända kinematik del av hur man når den särskilda pixeln. Det helt enkelt tar i koordinaterna för pixeln och beräknar de motsvarande vinklarna för längskraften, visas beräkningarna i bilden ovan.
Den ovanstående förklaringen krävs inte för körning av kod det är bara för förståelse.
Nu hur man ställer in Matlab och arduino för genomförandet av koden.
Först installera arduino IO på matlab (alla instruktioner ges med paketet).
Nu ersätta den arduino.m filen med filen filen som jag har laddat upp med samma namn.
Ladda ner och spara finaldraw.m och draw.m i matlab katalog.
Ladda upp filen adioes.ino som jag har laddat upp till arduino styrelsen.
Se vilken port din arduino är ansluten och sedan gå till finaldraw.m och ändra COM3 till din port.
Ändra en förlängning av den bild som du vill rita till .png. Detta kan göras i någon bildredigerare nu spara denna bild till katalogen matlab. Öppna finaldraw.m och ändra emma.png till din Bildnamn med png förlängning. Spara filen finaldraw.m.
Jag har lagt upp bilden av emma watson som ett prov, så att du kan använda den för att testa och du kan också justera parametrarna för funktionen canny kant upptäckt efter dina behov.
Vi har gjort nu ansluta arduino till datorn och slå på strömmen och typ finaldraw i matlab kommandoraden. Ha det så kul!!!
Om du möter några problem då kommentar nedan.