Utöver StandardFirmata - lägger till stöd för nya (1 / 10 steg)
Steg 1: Innan skriva någon kod, analysera det offentliga bibliotek enhetsgränssnittet
Innan du skapar eller ändrar någon PyMata eller FirmataPlus kod för att stödja en enhet, är det viktigt att förstå hur enheten och dess bibliotek funktion. För stegmotor ger Simon munk/adafruit handledning utmärkt inblick i med stegmotorer och använda Arduino Stepper bibliotek.
Låt oss se hur Arduino Stepper bibliotekets offentliga gränssnitt definieras i Stepper.h.
Stepper.h innehåller konstruktorer för att stödja både 2 ledare och 4 ledare motorer. För varje motor anger användaren antalet steg per motor revolutionen och den Arduino digital pin-koder som kommer att kontrollera motorn.
klass Stepper {
offentlig:
konstruktörer:
Stepper (int number_of_steps, int motor_pin_1,
int motor_pin_2);
Stepper (int number_of_steps, int motor_pin_1,
int motor_pin_2,
int motor_pin_3,
int motor_pin_4);
Det finns också en offentlig metod för att ställa in hastigheten på motorn:
Speed set-metod:
void setSpeed(long whatSpeed);
En tredje offentlig metod anger hur till flytta motorn ett visst antal steg. Underförstått i denna metod är ett positivt tal flyttar motorn i en riktning, som ett negativt tal flyttar motorn i motsatt riktning. Detta kan bestämmas antingen genom att läsa källkoden genomförandet eller genom att experimentera med hårdvara.
Mover metod:
void steg (int number_of_steps);
Den sista offentliga metoden hämtar bibliotekets versionsnummer:
int version(void);