Arduino själv balans registeransvarige med DIGITAL IMU, äntligen! (5 / 17 steg)
Steg 5: Kopplingsschema för denna IMU
LED är inte avgörande men ganska bra.
Viktig information 23.6.15: En person bygga detta fann att IMU "inlåst" och slutade tala till Arduino. Han löste det genom att se till att han använde samma GND STIFTET på Arduino för både IMU GND tråd och också 0V tråd från Sabertooth. Det finns flera GND stift på en Arduino Mega och de är anslutna till varandra i styrelsen, men han tyckte att det var mer tillförlitligt om du använder samma en för alla din GND anslutningar till Arduino.
Aktivera maskinen med ena änden lutas ned på marken. Vänta på lysdioder till båda kommer på, tryck på pappersledarnas i växeln "Deadman", det är nu redo för dig att få den nivå. När nivå själv balanseringen slår sig på och ger dig iväg förhoppningsvis.
Om strömmen till motorer kommer > 50% av maximal en LED på medan ridning det.
Om strömmen till motorer > 75% av maximala kommer båda LED medan ridning det och detta är en varning för dig att sakta ner lite.
Om du släpper växeln deadman kommer all makt att motorerna att minska efter en fördröjning på 0.5 sekunder (av säkerhetsskäl).
Till höger är en Dimension Engineering Sabertooth 2 x 25 Amp motoreffekt controller.
Arduinoen skickar seriell kommandon till det att berätta varje motor hur snabbt gå och i vilken riktning.
Balanserande programvara slingorna 100 gånger per sekund och på så sätt det stannar nivå.
Det finns också kablarna till några av digital stiften på Arduino och dessa visas inte här. Dessa från växeln deadman, då vippknappens styrning och då vippknappens som gör fina trimning av den balans punkten som passar varje ryttare.
Dessa anslutningar från hand registeransvarige är listade i steg 17.