Autonomus vägg följande hinder att undvika Arduino Rescue Bot (1 / 7 steg)

Steg 1: Sensorerna

Under våra tidiga möten, beslutade vi att det mest effektiva sättet att navigera var att följa väggen runt banan, att göra detta vi behövde ett sätt att hålla reda på inte bara väggen utan några hinder som kan placeras var som helst runt banan. Vi bygger en massa robotar och andra projekt på min college så vi vet ganska lite om sensorer. Vad vi behövde var ett sätt att mäta avståndet till väggarna.

Vi ansåg både IR och Ultraljuds-sensorer, det finns IR-sensorer som kan läsa avståndet som vi behövde, men vi inte visste många detaljer om den färg som används på kursen väggarna eller omgivande belysning, vi var rädda att detta kunde igenom av våra avstånd avläsningar. Vi beslutade om ultraljudssensorer. Det finns dussintals om inte hundratals ultrasonic sensor, men en av de mest kända är PING sensorn från Parallax. Vi tittade på flera modeller men slutligen beslöt på ping eftersom de har kortast minst läsa 2cm avstånd. Detta sätt kan vi kram väggarna ganska nära.

Det första vi behövde göra var att ta reda på hur många sensorer vi behövde. Vi har konstaterat att vi skulle behöva 2 sensorer till torget mot väggen. Vi behövde också 2 sensorer på framsidan för hinder skatteundandragande och navigering. Vi skulle också behöva sensorer på varje sida av roboten att lokalisera offer. Ett av kraven när att hitta offer var att meddela den offer platsen på en osynlig X och Y omgjorda i varje rum. För att göra detta skulle vi behöva kunna räkna ut vårt avstånd till varje 4 väggar. (verkligen vi kunde göra detta med endast 2 väggar men 4 väggar tillhandahålls vissa redundans.) I slutet vi använde 7 sensorer, 2 på framsidan, 2 på höger sida, 2 på baksidan och 1 på vänster sida (vi behövde bara 1 till vänster att ge avståndet till väggarna, parar används tillsammans se till att roboten är torget mot väggen antingen medan vrida eller köra raka).