BIKEDUINO::: Stoppa punkt prediktor för ryttare cykel (3 / 6 steg)

Steg 3: Steg 2: bearbeta behandlingen från dynamon och få den hastighet, ACCELERATION och avstånd

Du måste acurate mycket just i räknar pulser och sedan calbulate hastighet, ACCELERATION och avstånd.

Här får du koden.

Bikeduino version 1
Kan din cykel peka en laser på den plats där det kommer att stå stilla, om retardation förblir konstant.

#include < Servo.h >

Servo servo;

analoga pin
#define DYNAMO_PIN 5
PWM digital pin
#define SERVO_PIN 10
Digital pin
#define LASER_PIN 11

tidsfönster prov-snitt
#define WINDOW_SIZE 32
acceleration-snitt fönster
#define AWINDOW_SIZE 8

vinkeln vid vilken servo pekar horisontellt
#define SERVO_STRAIGHT_ANGLE 140
mängden milimeter cykeln flyttas i en puls från dynamo (uppmätt)
#define mm_per_pulse 16
mängden milimeter lasern är över marken (på cykeln)
#define bike_height 1030

void setup() {
Serial.BEGIN(19200);
Serial.println ("Bikeduino version 1.");
servo.attach(SERVO_PIN);
servo.write(SERVO_STRAIGHT_ANGLE);
pinMode (LASER_PIN, OUTPUT);
}

int q [WINDOW_SIZE];
int q_p = 0;

void queue(int x) {
om (++ q_p > = WINDOW_SIZE)
q_p = 0;
q [q_p] = x;
}

int average_pulsetime() {
int i;
långa r = 0;
för (jag = 0; jag < WINDOW_SIZE; i ++) {
r + = q [i];
}
avkastning (int) (r/WINDOW_SIZE);
}

int aq [AWINDOW_SIZE];
int aq_p = 0;

void aqueue(int x) {
om (++ aq_p > = AWINDOW_SIZE)
aq_p = 0;
AQ [aq_p] = x;
}

int average_acceleration() {
int i;
långa r = 0;
för (jag = 0; jag < AWINDOW_SIZE; i ++) {
r += aq [i];
}
avkastning (int) (r/AWINDOW_SIZE);
}

void wait_for_pulse() {
/*
samtidigt (digitalRead(DYNAMO_PIN)) {
}
medan (! digitalRead(DYNAMO_PIN)) {
}
*/
samtidigt (analogRead(DYNAMO_PIN) < 300) {
}
samtidigt (analogRead(DYNAMO_PIN) > 300) {
}
}

void laser_off() {
digitalWrite (LASER_PIN, låg);
}

void laser_on() {
digitalWrite (LASER_PIN, hög);
}

int v_prev;
osignerade långa prev_t;

void loop() {
osignerade långa t;
int dt;
wait_for_pulse();
t = millis();
DT = t - prev_t;
Queue(DT);
prev_t = t;

DT = average_pulsetime();
int v = (1000 * mm_per_pulse) / dt; [v] = mm/s

int dv = v - v_prev;
v_prev = v;

int a = (int) ((1000*(long)dv) / dt); acceleration i mm/s ^ 2

aqueue(a);
Serial.println();
Serial.Print ("a:");
Serial.println(a);
en = average_acceleration();

Serial.Print ("t:");
Serial.println(t);
Serial.Print ("dt nu:");
Serial.println(q[q_p]);
Serial.Print ("dt av:");
Serial.println(DT);
Serial.Print ("v:");
Serial.println(v);
Serial.Print ("a:");
Serial.println(a);
om (en == 0) {
inte ändra någonting
}
annars om (en < 0) {
Vi bromsar, punkt laser
laser_on();
int d = (int) (-sq((long) v) / a/2); avstånd (mm) tills stillestånd under förutsättning att retardationen är konstant
dubbla vinkeln = (180.0/3.1416) * atan ((dubbel) bike_height / d); vinkeln mellan laser och framåt horisontellt
servo.write(SERVO_STRAIGHT_ANGLE-Angle); ändra minus till ett plus om din servo vänds omkring
Serial.println();
Serial.Print ("d:");

Serial.println(d);
Serial.Print ("vinkel:");
Serial.println(Angle);

}
annat {
inte sakta ner
laser_off();
servo.write(SERVO_STRAIGHT_ANGLE); punkten och framåt
}

}