Bil No.05 femte scenen (halv choklad version) (1 / 4 steg)
Steg 1: Förklaring av bil egen position justera systemet
Flödet av systemet är följande. (Se även den bifogade Excel-kalkylblad.)
Flöde
-Färg plastband skall följas på golvet.
Baserat på färg plastband, skall bil ställning beräknas och justeras.
(Jag använde grön tejp och jag gjorde vita band håller sig under den gröna tejpen till att göra kontrasten tydligare.)
A: tape vänster slutpunkt
B: band rätt slutpunkt
-Få tejp slutpunkter koordinater (Acam, B'cam) på video infångad skärmbild.
-Konvertera Acam & B'cam poäng till faktiska koordinater (A_, B' _).
(Min beräkning kan användas praktiskt, men fel.)
-Beräkna bil position och riktning i körning kontroll koordinat.
P: bil position
phi0: bil riktning
-Bil skall flyttas till bandet och korsade i rät vinkel på bandet.
Beräkna R och TR.
R: pekar på raden tejp där bilen korsar i rät vinkel
TR: Relevanta vändradie
-Se tabellen förhållandet mellan styrning servo värde och vändradie, få de relevanta steval.
Också, att beräkna antalet relevanta varvräknare.
-Efter bilen flyttade till R-punkten, bil skall flyttas sido (kombination av körning x 2 bakåt och framåt kör) till A' point.
Beräkna antalet laterala rörelse cykler.
-Sedan flytta.
Laterala rörelse simuleras använder Excel simulering Program 2 införs i fjärde etappen.