Black Box (5 / 6 steg)
Steg 5: Kodning och Data
För att läsa data från 9-axel sensorn måste du få biblioteken från git hub databasen här:
https://github.com/Seeed-Studio/Grove_IMU_9DOF
Vissa allmänna anvisningar för att ställa in sensorerna är:
I2C standardadressen är 0x68
De olika värde (gyroskop, accelerometer och magnetometer) överförs som sin egen 16-bitars heltal
Att hitta vektorn av varje värde användning 3 dimensionell Pythagoras sats att hitta moduler (m = (x ^ 2 + y ^ 2 + z ^ 2) ^ 1/2)
Saker att tänka:
Barometrisk höjd behöver kalibreras i inlägget (lämnar det rå), använda ditt knä styrelsen värden
GPS höjd är felaktig genomsnitt GPS och Barometric är tillrådligt om kalibrering är okänd
Magnetometer data kan vara sned av elektronik (generatorn, torrbatterier, de flesta allt elektroniskt i planet)
Denna sensor array är endast i informationssyfte och som du kan notera i videon i början av videon är inte alltid mycket exakt
Jag kommer att publicera en full källkod fil för detta projekt på under fliken "Apps" när jag slutar arbeta ut buggar. För närvarande är dessa buggar felaktiga sensordata, slumpmässigt kraschar och skadade textfiler. Jag tror detta beror ineffektiva kodning och den stora mängden data som samlats in under en flygning.
Jag arbetar för närvarande för att hitta en balans i sensorn uppdateringsfrekvens mellan kvalitet och tillförlitlighet, eftersom jag anser att min logg takt orsakar min fel.
9-axel sensorn loggar också x.y. och z-axeln magnetism som kan ge några visuellt intressanta resultat när ett diagram i 3 dimensioner (se ovanstående data). Obs: diagrammet är en "boll" eftersom sensorn känner av en viss magnetiska missvisningen som bryts ned i en kartesiska vektor (X, Y, Z). Föreställ dig vektorn som nålen i en kompass som härrör från ursprung till en punkt