Clusterbot! (8 / 11 steg)
Steg 8: Förstå din motor driver!
Denna information hänvisar till Toshiba TB6612FNG, säljs på breakout styrelser som Sparkfun Motor Driver 1A dubbla TB6612FNG och Pololu dubbla DC Motor Driver 1A. Se bilden för resten av detta steg pinut information.
Några TB6612FNG länkar:
TB6612FNG Motor Driver transportören översikt på Robotshop.com
Toshiba TB6612FNG datablad
Foruminlägg på forumet Pololu angående med TB6612FNG med Arduino.
Först var jag under intrycket att du bara hooked upp AO1 och AO2 till en motor, BO1 och BO2 till den andra motorn, och PWMA till en PWMA till en PWM-utgång och PWMB till en annan PWM utgång. Det visar sig, måste du göra varje anslutning på TB6612FNG chip att få det att fungera ordentligt. Jag ska täcka dem en efter en.
Från övre vänstra av diagrammet, arbetar moturs:
GND - ansluta till marken terminalen på Arduino styrelsen
VCC - ansluta till 5V VCC på Arduino styrelsen.
AO1 - ansluta till negativa ledningen av motor A.
AO2 - ansluta till positiva ledningen av motor A.
BO2 - ansluta till positiva ledningen av motor B.
BO1 - ansluta till negativa ledningen av motor B.
VMOT - ansluta till den positiva sidan av att strömförsörjningen som du använder för att driva motorerna.
GND - ansluta till den negativa sidan av den kraftkälla som du använder för att driva motorerna.
PWMA - Anslut till PWM stift på Arduino. På Arduino Uno, skulle detta vara antingen pin 3,5,6,9,10, eller 11.
AIN2 - ansluta till en digital pin på Arduino.
AIN1 - ansluta till en digital pin på Arduino.
STBY - ansluta till en digital pin på Arduino.
BIN1 - ansluta till en digital pin på Arduino.
BIN2 - ansluta till en digital pin på Arduino.
PWMB - Anslut till en PWM stift på Arduino. På Arduino Uno, skulle detta vara antingen pin 3,5,6,9,10, eller 11.
GND - ansluta till marken av Arduino.
Nu när du har de anslutningar som görs, är det lätt att använda registeransvarige för att göra din motors gå. I grund och botten du motor ett steg medsols genom att ange AIN1 till hög, AIN2 till låg, och skicka ett värde mellan 1 och 255 till PWMA. STBY kommer att behöva sättas högt också för eventuella motorstyrning till hända.
Även din antall Maj variera, men jag fann att min motorer inte skulle fungera tillförlitligt om jag använde ett minsta PWM-värde på 35. Detta är förmodligen en funktion av motor storlek, strömkälla, robot vikt, etc.
Så, för att gå framåt skulle du behöva programmera:
STBY - HÖG
AIN1 - HÖG
AIN2 - LÅG
PWMA - 255
STBY - HÖG
BIN1 - HÖG
BIN2 - LÅG
PWMB - 255
Baklänges skulle vara samma som ovan, utom AIN1 och BIN1 skulle vara låg medan AIN2 och BIN2 skulle vara hög.
Så, IN1 och IN2 stiften bestämma riktning, medan PWM stift styr hastigheten. Du bör kunna använda denna information för att räkna ut hur man gör alla typer av svängar och manövrar.
Glöm inte STBY PIN-koden måste vara hög för chip att arbeta!