Enkla beslutsfattande RC
Det finns många instructables för RCs kan undvika hinder. I detta projekt försöker jag visa ett enkelt sätt, inte bara att undvika någon typ av hinder, men också att ta beslutet att ta det bästa sättet!
Istället för att ha en fast ultrasonic sensor riktade framåt, sensorn är placerad på ett servo som vänder från 15 till 165 grader (där vinkeln på 90 grader är tänkt för att vara framåt). Sensorn tar en mätning av ett hinder avstånd varje 6 degs (detta innebär 25 mätningar för den totala vinkeln av 150 degs) och jämför med varandra för att hitta den faktiska vinkel där avståndet är maximal (det händer i look_around rutin).
RC är sedan tänkt för att vända sig till den riktningen. Tag är DC-motorer används, det är inte lätt att vara exakt i detta mål. Så med några försök fick jag veta att för en viss motor hastighet vänder RC 90 degs i 500 ms. så med införandet av en enkel analogi i skissen, RC kan vända i varje vinkel bara genom att ställa in tiden och riktningen av motorer aktiveringen (linje 180 och 194 i koden).
Jag har också genomfört i koden, koden för min äldre instructable (Arduino baserat RC med två växlar - mustasch som - för att undvika hinder) för att ha några extra sensorer på. LED användning är endast avsett för att förverkliga del av den kod som körs varje sekund. Kanske några Visa upp också! Rutin-typ arkitekturen i min kod syftar till att hjälpa dig att genomföra någon av rutinerna i din egen kod! Jag hoppas den gör!